Fanuc二次开发Karel文件

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曾经做过一个Fanuc二次开发的项目，为了保密，这里只分享一点通用的代码，包括Socket通信、获取当前的姿态信息、数据打包、数据转换、发送。如果想自动化运行的话，可以写个另外的控制程序，在后台运行通信程序的时候，再运行另外一个karel控制程序来调用运动的TP程序。通信程序将想移动到的点位、运动参数等都写在寄存器里，TP程序读取寄存器进行运动，而两个karel程序之间可以采用CMOS变量进行通讯。在karel设置里可以同时运行两个karel程序，只要保证控制组不冲突，并且忽略报警跟报错即可，即本资源代码的前几行，把注释删掉即可。