ABB工业机器人示教程序编程教程之如何配置示教器的可编程按键

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ABB工业机器人示教程序编程教程之如何配置示教器的可编程按键

ABB工业机器人的示教器上，预留有4个可进行编程的快捷键按钮，位于ABB机器人示教器右上方。

在ABB机器人的调试工作中，可以通过对以上4个快捷键的配置提高调试效率。如：进行外围的信号输入的模拟，以及对信号进行强制输出的模拟。

ABB工业机器人的示教器上4个可编程快捷键的配置步骤

（1）点击【ABB】菜单 -》【控制面板(ControlPanel)】

（2）点击【ProKeys（可编程按键）】，可编程按键可以配置成输入(Input)、输出(Output)或者系统(System)。

当配置成【输入】时，示教器会在右边的框中列出所有可选择的数字量输入点，比如现有系统中有个数字量输入点：di1。

配置为【输入】，假设我们选择“di1”并确认，那么当Key1按下后，“di1”会有信号1。

（3）当我们把按键配置为【输出】时，右边的列表框中会列出所有的已经配置好的数字量输出信号。

在【按键按下】的列表框中，可以选择按下该按键时的动作，可选项包括：

· 切换（Toggle）；

· 置为1（Set to 1）；

· 置为0（Set to 0）；

· 按下/松开（Press/Release）；

· 脉冲（Pulse）；

配置为【输出】

各菜单项的含义如下：

· 切换（Toggle）：按下按键后DO的值在0和1之间切换；

· 置为1（Set to 1）：按下按键后DO的值被置1，相当于置位；

· 置为0（Set to 0）：按下按后DO的值被置0，相当于复位；

· 按下/松开（Press/Release）：按下按键后DO的值被置1，松开后DO的值被置0；

· 脉冲（Pulse）：按下按键的上升沿DO的值被置1；

· 所有这些配置，在示教器的左下角都有一个“是否允许在【自动模式】下运行”的选项，一般选择【否】

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