ABB工业机器人示教程序编程教程之Fine与z0的区别 ABB工业机器人的zonedata、fine。...

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ABB工业机器人示教程序编程教程之Fine与z0的区别

ABB工业机器人的zonedata、fine。Zonedata：就是ABB机器人的转弯半径，在运行两句运动指令时，如果设置转弯半径，机器人会平滑的进行过渡。“转弯半径”即机器人进入到设置点半径内的位置时，机器人就会开始进行过渡。Fine：fine就是准确到达一个位置。

z0与fine之间的区别。在ABB机器人的运行轨迹上，z0与fine都是类似的。不过使用fine可以准确到达该位置，而且还具有阻止程序预读的功能。

ABB机器人运行程序的时候，示教器上会出现2个图标。示教器左侧上1个箭头图标，代表程序已经读取到的行位置。1个机器人图标，代表机器人程序实际执行到的行位置。为了达到路径平滑过渡功能，机器人会预读程序后面的几行代码。

（1）下图的程序第21行使用的就是z0。

使用z0，ABB机器人在走程序第21行，程序执行到了23行，即机器人还没走到位置就已经在打开do的程序。

（2）下图的程序第21行使用的就是fine。

使用fine，ABB机器人正在走程序第21行，此时程序也还是还在21行。使用fine时，程序指针不会进行预读，需要ABB机器人走完程序21行后，才会执行程序do打开。