ABB工业机器人示教程序编程教程之创建带参数例行程序

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ABB工业机器人示教程序编程教程之创建带参数例行程序

创建ABB工业机器人带参数例行程序，像自定义指令可以输入参数。创建带参数例行程序方法步骤如下。（1）新建ABB工业机器人例行程序。 （2）设置好程序名称，然后点击参数，设置输入参数。 （3）点击添加参数，需要注意：窗口右边的数据类型就是此参数的数据类型。以下是2个robtarget输入。 （3）设置好后点击确定，系统程序内部就能够根据自己的需要自动添加内容。（4）ABB工业机器人带参数的例行程序是不可以直接使用，需要通过其他程序进行调用，而且输入参数，方法如下。 （5）使用ProcCall进行调用。 （6）例子：创建pknpl指令，功能是：在pHome位置吸取，然后移动到位置Target_10后放置下来。程序如下：PROCRoutine2()pknpl pHome,Target_10;ENDPROCPROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;Set do1;MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;MoveL place_pos,v500,fine,tool0;ReSet do1;MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;ENDPROC