ABB工业机器人示教程序编程教程之互换位置指令

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ABB工业机器人示教程序编程教程之互换位置指令

使用ABB工业机器人把桌面上的物品序号1-8按照颜色排序，如下图所示。

一、使用ABB工业机器人实现上图排序要求的方法步骤如下几点：

（1）吸取桌面位置2的物品,将其放置在桌面上的过渡点。

（2）吸取桌面位置8物品，然后把此物品放置到位置2上。

（3）ABB工业机器人从桌面上的过渡点吸取物品，放到桌面位置8上。

（4）吸取桌面上位置5的物品，然后放置到桌面位置3上。

（5）吸取桌面上位置4的物品，然后放置到桌面位置6上。

二、使用ABB工业机器人的互换位置指令编程方法

（1）通过创建带有参数的例行程序如下，例行程序中的反斜杠“\”代表可选参数。

movechange pos1,pos2\pos_transf：=target_transf

如选择pos_transf可选参数target_transf，代表利用此程序实现pos1和pos2互换位置指令。要是没有选择pos_transf可选参数的反斜杠“\”，代表把pos1位置的物品吸取后放置在位置pos2上。ABB工业机器人的互换位置指令编程如下所示

（2）ABB工业机器人的互换位置指令编程的可选参数的设置步骤如下：

首先，点击movechange选项，如下图。

接着，点击示教器显示面板左下角的可选参数设置选型点击use。

然后，在界面上输入放置的过度位置参数。

最后，创建带参数的互换位置指令。