DELTA并联机器人IK建立

落花13134

求助帖：
. O, d5 {% E# [* v, m1 F9 r2 S      DELTA并联机器人运动副建立正常，现在差电机协调公式，有谁知道么？
5 O: {0 M; `  m$ w  P; ]2 I/ Y
/ M4 L( G) i7 u  t1 D! F三个电机全部设置驱动，可以在DMU里边进行单关节运动，但是进入到DEVICE里边，要建立IK，就得去掉两个驱动，采用协调方式进行，然后引出一下2个问题
Q1：协调公式是怎样的？
Q2：建立IK的时候solver type应该用哪种？

gzsunpro

这种应该很少人有定义过。3个轴应该都是独立驱动的吧，可以参考一下库里面自带这类型的机器人，研究一下运动规律。