DELTA并联机器人IK建立

落花13134

求助帖：
. w7 w2 `3 Y. t1 X% S$ f, x. F: T      DELTA并联机器人运动副建立正常，现在差电机协调公式，有谁知道么？
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三个电机全部设置驱动，可以在DMU里边进行单关节运动，但是进入到DEVICE里边，要建立IK，就得去掉两个驱动，采用协调方式进行，然后引出一下2个问题
# c0 G+ e& I/ AQ1：协调公式是怎样的？
' f: e; p5 L0 {" h4 ]Q2：建立IK的时候solver type应该用哪种？

gzsunpro

这种应该很少人有定义过。3个轴应该都是独立驱动的吧，可以参考一下库里面自带这类型的机器人，研究一下运动规律。