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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 W: u, `: {; z2 A8 p9 ?3 T: m5 o0 f
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
$ j/ A. \5 T( d5 w) ?2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
) n& R8 y  K8 y% @: V' c5 D8 F3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值* F2 N3 @" D( ^* r

2 A; P& ^% L) T9 {& A ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 3 ~/ ]  e$ Q- b7 U' ]4 A- o& R' H
右侧选择function，找到crobt
3 S6 {# A% q4 m  k ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 0 I6 j3 x; J9 N& D* F* {
! ~5 D9 e2 S* m, I5 Y( Y! H4 e
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
: f" J& L9 L0 C6 O% K" \4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
  q0 Q4 q7 q: |8 t1 @0 Y/ g" i3 S ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4
# W* Z6 l; d& ]6 [4 @
0 z8 l# f* m# W% F, Y+ y ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 6 `# I: `+ L3 L, s
5、获取Jointtarget类型位置
( o3 D# h. n0 [: v% F ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 : R8 }- S+ \' z6 o& c' D; w
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