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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
$ k: u; N8 b' q+ N$ e2 J2 Q1、ABB机器人有两种位置数据,一种是robtarget,记录xyz等,另一种是jointtarget,记录各个轴角度
' g. c0 a* a* b2 V( ]1 G2、使用crobt函数,读取当前robtarget形式位置。: i7 [  {9 g+ Y6 M6 o) |6 G+ ^
3、插入赋值语句,左侧类型选择robtarget新建时,注意只有var和pers类型才可以赋值,默认的常量不能赋值! ]0 I6 c0 C6 K

/ v& \7 V# [$ U: Z  ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
) V& ~4 e) J0 {. l3 p5 _) C# f右侧选择function,找到crobt. e% T( b% @; N3 k! R  G
 ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 . T6 n8 W7 n/ q8 O  B* d! p+ q

, ~0 _7 R/ p' }8 ~2 i- h  ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 # w9 e8 s9 V0 \% A
4、建议点击CROBT()语句,加入可选项,加入要使用的工具和工件坐标系
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( ]" Z4 \1 t* {, ~$ p. `/ S  L2 x  ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 9 C( W; x' J2 w7 F7 K4 h
5、获取Jointtarget类型位置, k! M7 ]& O+ O( G7 v, h
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