ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
! K5 z: H$ x/ r7 R- Y1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
% z$ L7 m# L6 ?7 P1 ~# Z- C2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
& y: B# a+ E! y9 D' J# Y3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值


右侧选择function，找到crobt
* x- ]+ L( F/ Z* y, E$ i


$ K* l& U: d6 M! p' J. u' M4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系

7 s; o: D4 B7 |. B
8 W& u$ e: h( d1 A
5、获取Jointtarget类型位置