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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
* T5 u/ q5 l1 _9 |$ z) n1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
. g0 i* S. g$ h: Z7 S2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
- [$ O+ y6 ], @: `3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值' a0 |0 r0 I. A: _* l
: A3 a. \7 U+ t
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
/ ~# L5 W, l9 U4 N3 I/ r右侧选择function，找到crobt1 D/ @, }0 R, Z8 r3 c
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
* m1 G! o4 J0 Z1 k( c
& n: s  O# D! P+ ^8 j; }, h ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 , M; u8 z% S4 }6 A. R
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系2 i$ v9 t5 C5 F% D; s
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 1 s7 m- t4 E+ }

  V9 p& g( i( Y* y& T9 c ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 / ~5 C7 `: u$ y- Q
5、获取Jointtarget类型位置9 k/ O. M9 ]9 S- H' C
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 $ D. O' s2 J; s
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