运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
3 z* W* B8 V1 d" V5 g4 |/ ?  ^TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
0 R& R3 b( K/ e4 g* U5 `2 K[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
2 z; u' U3 M, N: k$ K4 ~' Z1 \[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
- C* g# s: M: O% N( z  D$ T& g/ NSetValue:                相应信号值。                ( num )
5 S3 I" a5 `+ c/ u# J4 b/ U[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
. f' b' k5 `% S( |; G# x- V
, [) S9 i- s: ]( V* ~7 P

---

" J9 p3 {, F! @2 H运动触发指令TriggEquip-应用：

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  + k' J0 q' G: G

  M, z# }! A5 m运动触发指令TriggEquip-实例：
% v8 F- [/ b  V5 n        VAR triggdata gunon;
+ J5 u* o' I7 ~( s& P) B' ~* O        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


运动触发指令TriggEquip-限制：
" }  I9 M) f0 Q: c6 Z9 P) @! o- x

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  / F# X& H  d, i7 B4 }