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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程3 t8 x! _$ h& \+ t9 q1 r5 C4 t
TriggEquip TriggData, Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];; X) x" [: g$ s# k4 @
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) " E( m' ]& Y1 w. U( U
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) $ B) m& C: j' n5 q
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch ) - Z, b$ z5 h% ^" m
EquipLag: 触发延迟补偿 s。 ( num ) ; Y# A% t) j9 v, H5 }
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
- B" l- P4 r/ M C! Y; T3 [[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
4 o, R* K. c6 }( \. ^( t+ U5 x[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) 3 i' d; g. y. y# n9 _
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num ) s7 f# Z. \/ W1 f8 G, z1 z
SetValue: 相应信号值。 ( num ) ; _; B5 O3 b7 b3 q6 m3 Q
[\Inhib]: 信号抑止数据。 ( bool )% I; m# t$ [& I9 X
: H0 I7 m( E) U1 i' ]
1 u; j0 r( |9 U4 D1 H5 I运动触发指令TriggEquip-应用:# Q) h# Y5 M4 W8 M" l
- ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同ABB机器人指令 TriggIO 比较,多了外部设备触发延迟功能,少了时间控制功能,此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
- 使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE,在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
* O3 w; k- D9 C0 t6 x
5 z7 ~/ B8 y- q/ G
运动触发指令TriggEquip-实例:
4 F! ^5 d0 H" T( M* m _+ A VAR triggdata gunon;
7 i/ @# I! `8 \& v8 ^; C TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;6 U! a' }1 V9 Y* q
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
" d2 q# e4 B* }' M" B9 _6 D" h! m, c) \. Q0 ]" m9 d8 j
! P! x1 r! ]8 [" J- C: w
运动触发指令TriggEquip-限制:" H% y5 J# M$ d, [
- 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度,设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度 500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为 250ms,在设置时间超过减速时间的情况下,实际时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
- 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值,默认为 60ms。
- 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值,需要使用指令SingArea\Wrist。( _8 ^- [) j1 n/ Y" p0 F2 f
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