运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
) \+ F8 Q6 @7 Y; U2 q8 o/ U  t" Z: oTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
1 w* p" f2 p( \& `! ~  YDistance:                触发距离 mm。        ( num )
5 a0 `5 l- L: @: L& a; \5 n2 M0 _[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
0 D# Y+ Q9 ^: ]EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
  z) \/ S/ @) @[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
& X+ \2 B0 ^) @9 |0 m+ I[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
( r' M; b" O- h" C7 Y- G; W# L# MSetValue:                相应信号值。                ( num )
' D5 w% ~9 |. W" G9 K! O[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
( Z, {- |& Z. i& g# `9 n; @7 a
* H. D9 A, E) Y8 m( g7 h+ {4 m

---

运动触发指令TriggEquip-应用：
2 ^8 E# a, ~% K

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
$ D) q5 M7 z+ e+ F! [7 n" O( E        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
% a0 p, Q6 u& S) z$ `7 D. `" s" [
  y1 k( N- ~6 G* t/ i
运动触发指令TriggEquip-限制：

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  " p( j3 m) U% @# h$ x