运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
6 B# G* i2 H3 A' ?" q) N  WDistance:                触发距离 mm。        ( num )
/ `. T: s. l3 @5 n6 z( {[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
- a; }6 z9 a6 n" Z7 `* m9 i, vEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
& A9 n- w! g' R3 W! V  v[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
2 t' v1 M" P' w7 G  t7 hSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

6 o8 A4 z5 `) ?. [; U  V

---

& `) ~5 ]* O$ {* r) R运动触发指令TriggEquip-应用：
# Q8 B* O1 O# U/ ^4 Q

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  

8 G4 q" ?9 A& w. r运动触发指令TriggEquip-实例：
# Z* h" O3 T/ A8 e+ _        VAR triggdata gunon;
8 a+ |! p9 P6 [# E1 c& Z9 p4 R        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
/ o; F0 J3 q0 ?4 E        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

( ^& S% ?7 |% a7 ]8 c! v
运动触发指令TriggEquip-限制：

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
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