运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
) ~8 O! D! j# f/ `8 z7 Z5 q9 ^7 a* kTriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
! a! E* i! s% X' P" u8 s[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
; s, ^& H* O; p* @/ ADistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
  U- s7 J, q, D; z! n6 T2 V0 q( oEquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
6 |  R: M2 F: @' I8 {5 ?SetValue:                相应信号值。                ( num )
) d) W) I5 L, H* p7 l0 A6 u( e[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )
9 h! G8 Y1 W' T- D9 z7 E; N  P9 D
  [- C; P* s' K$ z2 z

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+ s% L: A/ {( J1 b" s# f运动触发指令TriggEquip-应用：
* K/ u/ \/ E% I

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  / n! q  L$ p$ O2 @* {

运动触发指令TriggEquip-实例：
        VAR triggdata gunon;
$ C% r$ M; R$ q        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


8 Y8 D; v& n' e3 E- P3 c7 F9 ~9 D运动触发指令TriggEquip-限制：
7 _, v) C' h  c% y' K

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  ; y/ n7 [8 P1 B* \

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