运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
1 g8 G3 t3 a- j6 W9 p- G0 YDistance:                触发距离 mm。        ( num )
7 \8 D/ m" }* E; d[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
! h" A. q& ]: X$ K
5 W" U1 ^6 R, }$ e: d, ^/ ^1 A

---

运动触发指令TriggInt-应用：
9 ^5 l/ [+ h9 c3 J        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
6 K. W  [1 y' O6 h- Z
) p2 l9 i7 }6 O- ]3 B  \' m运动触发指令TriggInt-实例：
( }8 T8 q- D8 V' ]        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
2 N% X( I7 ]& D. L! g. L+ W+ \( ~        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
9 G# l3 O' X' [        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;

# }2 r* c4 m: v/ m- y
* E7 Q5 n, F5 m3 ^* a2 c运动触发指令TriggInt-限制：
6 ]4 p# f3 {, P4 U

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

9 T* ~* X( m+ v- \  a% b
  D7 a$ I! z2 a$ C2 Z9 j; [

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
! B& m. Z- i# r1 q3 u有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢