|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程* G' v1 x* X# [* K9 a
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;9 [* O6 r! j: D! V7 N1 e; b
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
* G I# a/ p$ E7 o S$ IDistance: 触发距离 mm。 ( num )
' R) V6 i' v/ N, W8 q9 I# p[\Start]: 触发起始开关。 ( switch ) * A0 ~: U: ]7 r Z( w; \4 z
[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
- z% m4 t; m# F' ]Interrupt: 触发中断名称。 ( intnum )# Y1 I# o+ B6 k
2 _$ ^; O' x& p0 c: m+ c
! y9 f% H& V h/ q运动触发指令TriggInt-应用:2 A- |) d9 G$ a+ R& h6 b+ l) }
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。+ h8 q9 C7 J9 o* F( X2 T' h
8 i6 T6 Y. |# M/ Y
运动触发指令TriggInt-实例:: Q$ L" i" r4 c0 v. t- k, s
VAR intnum intno1;
4 p- {" E k+ w# T$ }0 s VAR triggdata trigg1;4 l1 m4 n" L" I7 j$ i& r6 i
CONNECT intno1 WITH trap1;
' x" i2 m* u! b" s TriggInt trigg1,5,intno1;7 |& J2 O* @' G' x# M% A
TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
* F* O- U* c0 p; b# Z. j/ o- X TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;1 U( q1 g: p, N; K0 k. o( p
IDelete intno1;& q# o2 B, l2 A& h
0 X3 J. f1 w+ O. \9 B2 S8 H4 R
. d! V7 m) r7 o5 r3 P* k6 V# {, {运动触发指令TriggInt-限制:7 o3 Y8 y# {- F
- 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
% d* d; m* D+ w; i8 Q$ q. o9 n
: f% H8 r: m$ n& N
- v L( X+ c8 O: K. z |
|