运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
8 Y6 r7 Y; V: Z/ N6 ]TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
$ r+ L, Z  Q" g/ P4 v2 K$ H- a[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
8 G% X* b: Y) C1 @* B0 t; c: rDistance:                触发距离 mm。        ( num )
. h" ?- a2 h3 v7 M1 N4 g8 S, g4 {[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

5 F% Z5 R, l% U) @" [9 k# K1 G0 p

---

7 l' ^: A- E  `. H1 c, U运动触发指令TriggInt-应用：
! ~( G0 d, h7 w8 a        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

# l( e" Z# Y2 E  |! L! _运动触发指令TriggInt-实例：
$ f! t& B" p" J6 O        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
  Q. l5 m; ?7 R$ V2 X6 L. L        TriggInt trigg1,5,intno1;
' I  [7 p8 d* g. m5 x; Q        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
( m2 e1 w' t" U, t' Q' z

运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
( F6 O0 Y, `  q' q  O6 ~有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
2 w. g- k* L& g1 a2 Z; ^: u
% b* T! Z- L! M* X1 ~4 C顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
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' J8 N) N/ ~/ z9 g发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢