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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程) r7 f4 R! T! G F: o) L
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
% p# I7 \; {0 b% o9 k( V' n[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
+ B& G, Y4 D) E, V# JDistance: 触发距离 mm。 ( num )
# b3 G, H) ^2 R/ k8 V, C( t[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
# v2 Q8 e# \. Q: @( _) i9 y4 x) L6 y[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) 9 K% c+ B! X7 N$ l
Interrupt: 触发中断名称。 ( intnum )4 J, j! R5 E0 H) D, u1 ~; J7 Y& e
3 ], B! I; J( R
* C; s5 d4 @' O9 Q0 p# d3 q运动触发指令TriggInt-应用:3 a1 H9 E0 I2 [. \
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为以运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制。
- q: T0 @: k9 D$ ~ T: M* p! A: g( M/ o% b7 D( S( ]( L
运动触发指令TriggInt-实例:8 S$ C _3 P8 S5 D, k7 g
VAR intnum intno1;
1 J" C' u$ j) M3 j8 r" u( E ]" \ VAR triggdata trigg1;, ?$ F3 n9 [% R2 {. t! ?2 P
CONNECT intno1 WITH trap1;
" I9 U* r6 t) M( A* W& r TriggInt trigg1,5,intno1;- [: ?: ^: d4 |/ s$ x: Q
TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;$ u% {3 \+ I& d- ]- D3 @# k
TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;. Q9 W4 @+ A* S
IDelete intno1;
0 v" g( `4 _0 _( E5 d' W; S/ [6 I7 B/ D
& s9 V; F7 w% D
运动触发指令TriggInt-限制:
2 M6 x$ z* M" U# z! |9 I& _- 正常情况下,当前指令从触发中断到得到响应,有 5-120ms 延迟,用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
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# g# H# ]* k$ j' g" i% f5 H/ D( j$ ]* X: C$ S( `/ Y4 ^& q
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