运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
% p# I7 \; {0 b% o9 k( V' n[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
+ B& G, Y4 D) E, V# JDistance:                触发距离 mm。        ( num )
# b3 G, H) ^2 R/ k8 V, C( t[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
# v2 Q8 e# \. Q: @( _) i9 y4 x) L6 y[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

3 ], B! I; J( R

---

* C; s5 d4 @' O9 Q0 p# d3 q运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
- q: T0 @: k9 D$ ~  T: M* p! A: g
运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
1 J" C' u$ j) M3 j8 r" u( E  ]" \        VAR triggdata trigg1;
        CONNECT intno1 WITH trap1;
" I9 U* r6 t) M( A* W& r        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
0 v" g( `4 _0 _( E

运动触发指令TriggInt-限制：
2 M6 x$ z* M" U# z! |9 I& _

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  " J+ x- [" {9 i; V

# g# H# ]* k$ j' g" i% f

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
/ K0 z. v$ W* t3 _; r( v有米有  发那科的详解呢老板

% f& ?/ j  a: A2 b0 o2 u我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
+ d5 p  t1 C; Y* A
发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢