运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
, t0 \- M! X7 Q8 ?& w% i, ]7 C6 T[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
7 d$ ^9 r2 z1 v/ g5 }: k; L, L
5 _3 E2 i7 W& d7 ]( `7 X

---

& K% n6 s9 _( R; v运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
8 a4 W1 @% p5 W% H6 [5 ]
运动触发指令TriggInt-实例：
" b7 b) Q; _' x4 G" j; Y        VAR intnum intno1;
' j: h* H3 d9 L# Y' L8 K; O        VAR triggdata trigg1;
- I' @( j: Y& F- b8 \1 `# `6 I& l        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
2 _. p$ ]- B; k1 w( O' J% g        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
& @: r. t4 ^& h. s; \, i
" b9 X; t+ t7 }; G5 T) H. p. [
$ J% [/ ?+ ^' i# a# J$ Z, V. u9 G运动触发指令TriggInt-限制：
2 Z* Q: }" e" I  @& }7 ^! Q8 `

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  % }9 \  s7 ^/ \( B+ F( R( G

* X) C0 ]/ o6 q  `/ W8 X3 x

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
3 _8 H3 G; L. k有米有  发那科的详解呢老板

6 E. j$ ~  U' o- t1 n5 ?: x% x我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
  b, T7 b% s- t
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
+ R5 s9 Z$ m* \4 Z
发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢