运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
4 W* I4 o7 c0 J' k& `, K( E9 GTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
' t* {& A4 T) \! C4 H! jDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
: R$ @% W5 _& b0 n) C[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
' K5 x, N6 C3 y6 n: b% ]. CInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
2 K+ @* H) Z* P% |
" `1 R# y) w4 v/ S: D

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

4 o4 J6 R; I* u运动触发指令TriggInt-实例：
! F1 f. P! O5 w. w3 W        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
: Q5 q' V5 e1 x5 k8 j7 Z* p        CONNECT intno1 WITH trap1;
! G* V# k' Q  B* q( e        TriggInt trigg1,5,intno1;
* N2 f& a" t5 @1 d6 P7 ^1 t! l+ [; L        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
- s9 t5 }7 g9 c. [9 [8 O6 k0 R
1 M* B. D0 A: ~/ t+ A$ n6 ]
" P5 n$ n8 |# j$ V! R$ v运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

6 ]* {. t) a0 _0 \5 X

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
# B5 h$ c3 a; W0 ]有米有  发那科的详解呢老板

" ]- Z0 s, B8 D6 s( k& ]我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

% F6 }9 r9 v( k4 f: `8 E顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
; z7 d  [0 ]4 P, l# s
/ F* J/ \* J5 M- |  m发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢