运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
5 f, Z6 @2 n7 WDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

5 v- ~* r, B1 s+ F运动触发指令TriggInt-应用：
7 F1 Q3 z8 G+ o& b8 L        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

! D8 }! ]/ q5 k8 ]8 g7 J运动触发指令TriggInt-实例：
+ J/ T2 \: J. G! ^/ }  k/ X+ z: J, H        VAR intnum intno1;
/ C7 y, O4 H. P- @6 F4 T, _        VAR triggdata trigg1;
+ N9 E8 |/ N& D( Y) X2 D/ D- s        CONNECT intno1 WITH trap1;
. E! k4 y/ I' _6 l/ I* `) f        TriggInt trigg1,5,intno1;
4 n; L; t& K  A/ X+ [" }        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
1 y* r8 M5 k, y: B/ Y* @% w        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
( U3 P6 Z! A9 K" F        IDelete intno1;

& `- U- W" ?8 \2 p7 b+ N
. b& d/ {0 k' S2 {! s  {( X运动触发指令TriggInt-限制：
! F8 I/ ^  ~; c5 M* p

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

, o: l6 t' L6 ^: C1 G# Y我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

6 Z* I1 ?  I" T5 K- A' G4 K顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

& u  _, y* D0 A7 K发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢