运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
, M( R6 l, k. P8 i% }2 sTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
; U8 `0 k9 Q- F- k/ h" K[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
6 v, b+ H, o0 RDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
) ]' N1 C' w7 A2 E3 {* q1 X: i% f: q
) n/ U1 p- m4 D0 E0 s" u

---

运动触发指令TriggInt-应用：
) e  B' Q- E& [        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

; X6 f. b6 |1 m$ B+ |运动触发指令TriggInt-实例：
! T1 x) o7 |6 o% Y% o: l% R4 i        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
$ I" y* Q3 D# q# f4 d2 a6 ?8 Q        CONNECT intno1 WITH trap1;
) p; ~1 ^# ]' E& }- [        TriggInt trigg1,5,intno1;
7 U: \( w* y: v$ {0 H! y7 L- W0 K        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;
. w+ \, ]1 E, J" Y% ?) L8 ]/ i

% g0 q1 Z8 ?$ U7 O2 O" {# A* l运动触发指令TriggInt-限制：
; Z; ^7 j) }' ?: W/ `, A1 n

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

( ]5 r. }& _+ y1 G4 b9 M( [* {

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
1 f) [" G- y- ]) K有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
1 ~/ B8 s; Q: K+ [9 e8 ?/ p
! v6 |1 N. R; o- G/ U/ R顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢