运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
0 S8 A6 ]5 U; Z( t* |" QTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
- i# @8 ?8 l/ t( h: ?% Q1 s# x[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
) e; A" W0 o/ ?1 W8 c
3 \, k# |7 q+ [3 ~[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
' a  A% j& c, W+ j' v" v7 k5 Y[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
) Y& z, p9 {. x: r& q' q[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
$ t0 Y% y3 A, N[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
( M; h. l3 D3 ~' \: z! `4 b

---

. Q" S- R0 L; d$ M0 w0 K运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
3 a% V3 y6 H. a. X' N' L9 J        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
5 t* w- P' p! T4 v        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
  \7 y7 Q% Q: Q% f7 n8 U/ R
* O6 u0 a$ C4 m* t2 w

. l: u3 H& U& d
$ K: Y) Z% f3 e+ H运动触发指令TriggIO-实例2：
* b8 R* G- e+ `6 y5 M9 c1 A% D        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
0 c3 o: {: O4 @$ b' ~        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：
% H$ W9 G$ f( n

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  . U  {3 r( W; Z1 I4 ~