运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
/ m, f4 R" M8 M
$ A, V8 A1 C& k/ h% |# u[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
" H) W& d* |  W- V: l4 }0 d( |[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
  ?: G- e* R+ {- v5 \[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

---

9 L7 n2 z+ \7 R( u: G. B运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

/ n2 p" g% o# i4 _/ q运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
# H, T% _. N( e        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
+ Z/ J  Q6 L: J: o' l0 a1 ]
& F  y5 L7 n( ^# L8 ~8 P
1 b8 P! L) P% Y9 A  \
8 I% B! R' h- a3 z3 v
) i3 w& o6 f; t' r运动触发指令TriggIO-实例2：
' x; d1 s/ C8 a6 N        VAR triggdata gunon;
. U9 U) e/ H8 U! x% l7 ]        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
, S5 q8 k9 V0 A5 W6 {* b- x        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
* m8 `4 b1 g; e& K) c* v7 B; M        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
! A! `. o9 G& W$ U) i
$ p2 v# J* ?5 M% Z6 c( E7 K
运动触发指令TriggIO-限制：
+ Y) W; c: T9 ~) s' ^+ C

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
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