运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

9 U9 d6 i% ?" ?3 g3 Q- Z[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
9 O- H% g- j3 x* l* Y0 m3 ~[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
$ l: }9 K& b) D* U3 \
; H) [6 E+ l4 l! S8 d4 x[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
2 S3 l! V% a( j[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
4 i2 i" v" l9 Y3 X3 |
% w# u0 x4 Q! g  I

---

% M" P, `& E) S$ m$ V1 L运动触发指令TriggIO-应用：
, e- j* V( d% I2 H: Y        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
3 N7 [% n+ e# w, I  [! Z# m) ~
7 K, x* O% z7 U5 Y运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
; W7 f) `7 _, R7 P. s' V5 A3 b        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
; P0 @5 p9 m+ A) B* D- J) F) B        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

3 j0 F+ f2 z, x/ o

; w) {4 C: l- q$ W# }
, z8 k. u8 N; o) ~* h运动触发指令TriggIO-实例2：
% S7 ]! l0 i9 Y) b' k        VAR triggdata gunon;
* b# `4 J" g& b& d! K5 }        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
( f5 k6 O, ^, {: j9 c: E        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
" E* }% U/ s1 w& f, M7 l
  W  V4 O. D! N
$ B& P) d. `; q& [: y3 b运动触发指令TriggIO-限制：
+ \, M. ]; M, f7 I. d. y

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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