运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
/ Z( R5 |. v8 e3 e! C3 hTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
, l9 c+ n5 [, }2 t* b9 `/ l. p2 t
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
2 Z* K7 n- u, B0 i" M[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

+ Y, n6 O" l% M( v) `[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
: d1 R5 j& o% o9 g7 X4 x[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
' {  W" N0 c6 |4 Z[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
) r) k* E8 Y4 R' r2 z0 _, gSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

---

运动触发指令TriggIO-应用：
' K1 l8 E$ i7 w0 j        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
) k# ?& Q$ D$ f5 |7 Y1 t; y( Y
运动触发指令TriggIO-实例1：
' O9 T* {2 j) ?7 j        VAR triggdata gunon;
' W8 r- N  M: q/ M1 O0 b/ _        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
# W4 ~$ {  E6 R0 q+ |9 h( }        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
  Q0 y, g9 i4 W  i  D1 G

3 U- {  g( p1 ^

: P" K' Q& h; V运动触发指令TriggIO-实例2：
. R- N  ?. b' S        VAR triggdata gunon;
1 e  t- t4 j6 K+ {0 k/ V1 R        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


! p7 D. J3 y; ], `% v1 a$ J; G- A, h运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  * }8 c# C0 z8 ]  Y2 H% _

# e; Z9 z! O' P3 S- C% J, S- F