运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
. }( ]. a  e# U1 W) XTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
& K/ A& D1 G- N* y6 o! F0 B
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
+ W" V/ ]- @  L5 b+ K[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
% ], g, T6 y0 L" f4 S6 h) h[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
: y3 ^) f$ P& G$ J% m) p
- x% C: Q9 |. w4 R6 C, a[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
. ?5 ^0 e; C' c1 x8 {[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

4 n) _! [* r6 n3 t6 C; X2 e/ L

---

运动触发指令TriggIO-应用：
/ t5 ~" [4 w, K- ?5 _' I- X  P$ [: W7 b        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

2 b( m; f( e; S4 B; Z6 ?. H运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
% g1 \( k5 g1 E* }* G        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
8 w- x( q9 L. o        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

# K  j: w& ^/ ~/ d" V- Y
5 ^, g# m5 \9 h
  \, q  D) N! F  P2 A- L6 `: u
8 j( W. |. ]- q* y3 n. O4 x1 ^运动触发指令TriggIO-实例2：
4 A% P; r% W5 C0 J) I; y+ X        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
# k3 p" B3 `. Y5 p        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


5 H, Q$ a  f( X% v% }运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  3 {% L1 x$ ~5 t. C+ s6 [8 P# _1 X