运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
2 e' B& U: Q5 {4 R3 D  ]TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
( |7 @; q' [4 q! X% F7 Q2 G
. p% ~% _8 S) i: a. u[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
! S/ h1 G) {5 @! C# H[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
" _* m% p+ ^; w, J  W, N: h( G[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

5 @* [" a9 ]1 }[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
  ~( t' G. G) R3 n" [" @' U1 H[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
8 w& B, j% o1 S) ]4 DSetValue:                相应信号值。                ( num )
0 t# V0 S. s" z! h* R# U3 w[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
$ G" d5 @$ J2 M
! v$ b" v# C) u) {  g1 m/ E

---

运动触发指令TriggIO-应用：
- Y& u2 T+ \1 _        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
* |# t, h# T  b8 R9 }& n& c, l6 ~        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
- A, N; t3 ~1 c, o! U        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;




9 t: D0 g" Z  T: ]- W. ^2 q运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
0 i9 S+ P1 f' {        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：
6 P+ i0 O3 `8 m) Y. i

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  . {" z  H7 _: }/ D/ m5 H

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