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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
: W/ j5 y5 J' J7 A: ITriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];: y! Z* V: o. v1 H/ F# F) W% [8 F
4 M( Q: ]+ E9 b( c6 u) }3 `
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) 2 ^+ G+ J, i$ I/ [$ u* t i* G F
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) - @5 ]# B# {6 H; B. j4 Z" P, {5 k
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
# Z! G4 C, a$ H5 |5 H# }$ L[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
3 z' y7 s0 t5 S" Z3 Y: p9 T) s[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
6 N0 y% @3 z+ {! u" Z1 [) b. C9 _* w6 B! m4 ^
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo ) 4 K/ f+ D4 c$ ~/ I
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) 3 b+ B# }9 n* V8 h0 i0 ?
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
7 C, l1 e, i# ~2 ?/ U* X$ pSetValue: 相应信号值。 ( num )
w# y. E, a' o1 ^, p" \8 I: b2 u[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )
1 v; P H5 d) `, Z' N: g1 q' b( c+ t/ j, m" r, j
8 _. z" ]( D7 Q运动触发指令TriggIO-应用:' }5 R8 s& ?) H5 z
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。" m9 n3 S( M5 P& x
4 o. G8 @5 e6 ^+ }& w+ R
运动触发指令TriggIO-实例1:
: t! |% @! C5 @" v M VAR triggdata gunon;2 ~( s# W W& @6 B$ ~. g& H
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;6 E, }4 p4 a/ w
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;# F$ }7 U& [5 E5 H9 f9 R
- s8 F9 h9 ~. a; Z$ k# h& O
1 S2 B- t# k& U1 \. @4 Z
: H |! `9 B' q- A z- g% N
: `) U& ?' U* E% F0 R/ d5 m' r运动触发指令TriggIO-实例2:
) R1 ^% v% y3 _( q VAR triggdata gunon;8 y2 u. f7 v& O( m3 e- k/ c* U
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
% H* M; N( o$ [$ d MoveJ p1,v500,z50,gun1;% m" Q9 c& h- x. k
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
# A+ ?8 ?$ ^3 ~
6 U1 c. ]6 _1 P0 _
2 ^) N% ^7 E! v- t" ?0 m
运动触发指令TriggIO-限制:
1 w5 I2 N4 Q( C# @ o- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。
' D, @; u5 t/ T% |; q! \ , G0 f& H8 }0 M/ [+ T6 C* Y6 }; p
/ u4 f5 j$ U/ Z5 | u0 c
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