运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
# o( s9 v( K  Z6 J1 f( p* cTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
8 Z+ j4 e3 ^5 P" Z
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
' q5 i" G9 j; H& C' \[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

  S0 K  {$ F9 b) `. y6 W; `[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
+ f' B1 J% l: T# O4 x+ w[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
/ q* N8 }. i5 p9 E+ vSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
7 _1 D7 N' `  ~
) h' s6 |+ H: \- J运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
0 _; p! O( L$ b( B; w: ]) K  Y1 O        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
+ o' j" l; J  [8 S: u
1 h8 t9 _3 q4 }

2 Q# X% `, O. |3 C& r# X
2 w, n6 |2 _; G1 y# s运动触发指令TriggIO-实例2：
1 j+ M  ]8 n; s' V        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
  v2 x$ M5 G4 a1 p1 ]5 a- W        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


# C+ J$ P2 T2 x, W运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  + I& V3 u8 R, @- D6 K+ t1 W6 ~