运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
3 t" I& @" s, e$ yTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
. k. _9 f! l( S3 F  r# ?[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
, I( @# F/ ]1 l# N3 j* A% h- |* T8 O[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
$ o9 z' l: X) V+ D[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
; n: t8 c6 [  U0 O6 m& T% o[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
+ j* T! p9 ?) z* d# ^

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运动触发指令TriggIO-应用：
; W& O, \5 L: w8 m* B) B* x        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
  `3 D' Q' Y" v
运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
: M0 |2 E; g! F7 h! q: g- _        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
% F% @, R6 F$ C/ N$ ?# {: x

- T" D5 q" u; X0 D1 c# M& s4 ^
* h2 S9 U- f- @& Z# m
运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
( G. N2 j/ U6 R& i        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
: U4 w3 D. |9 }& O7 k+ n
! T% d" P$ T# ?6 ?9 n
, a) Z& X7 i6 `+ g) K. B运动触发指令TriggIO-限制：
* W* O5 x& U) b9 v

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

  Y. {" d7 @# M5 a4 j) }' z) r  A