运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
- M: w$ U$ ^( V5 q2 R9 }1 w+ j8 t[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
2 D8 \" Q3 \2 w0 f2 b! m7 S

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

, n. s$ }1 Q: y9 y! ^2 s+ k运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
4 v/ n. B  _$ ]" e5 K  [* l        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
- `1 Z1 h8 K7 b% ^! t1 _
8 Y3 x. G5 o. H1 G/ w9 M


运动触发指令TriggIO-实例2：
% K4 L  K$ n, q: A5 g& s) Z8 S3 L        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
& f/ V" z2 G/ Y2 h: ~' b        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
  J8 \: j6 N/ A+ e        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
* f1 E/ Z* A5 r4 o) b

: l, h& z. f; R( n4 w% n- S: W, e运动触发指令TriggIO-限制：
# Y8 I2 F; ]4 n+ s9 j9 T

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  , P  U/ C3 \: e% U$ c; K' |7 ?5 K

7 _+ g- I8 O" y" b* k7 F
7 E, j: D2 ?3 Z" T" ^