座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
& m+ C4 l* z; Q2 [

---

( @/ r* Y9 u/ D! \* Z" o7 b; ]座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

2 I3 S) \$ R; a0 D' y* f# w/ q; p座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
9 A4 z3 w7 J, K' M; Z5 w2 J7 \8 g        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
! d+ L- B. ^. A, k1 N+ X* r        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


( U% c7 q: ?% B* [5 L座标转换指令EOffsSet-限制：
3 G( x6 z- @+ R" C3 H% q, P

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  1 e# ^& F" E( f# K3 O( n

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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