座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
. H0 A' k- Y/ V5 ^
: R5 ^1 T- f: U0 A

---

. E  b; V5 h! O座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
; n2 K: ^' {7 z! ?' k) |        EOffsSet eax_a_p100;
, z2 Y3 `5 a+ x" K( e        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
4 n# `( w9 e- X        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
) M2 S% o$ d$ t) E

1 k2 w4 y) g: p座标转换指令EOffsSet-限制：
9 G1 i' s* ^# q- p

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  0 I- k5 _' k. _4 B" e. }/ F: a0 F- q