座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
/ u' Q" [1 A9 `+ Z; s7 C) O: I: m: p
7 \: i' J& ?- ~% a9 ?/ q) X

---

9 _* g# h. Q! g座标转换指令EOffsSet-应用：
& x' `8 H- z. j        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
) n) @9 a" K* P% f3 ]/ ?& ]/ `5 p0 T
座标转换指令EOffsSet-实例：
8 v0 s6 r1 a. B* L) B        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
  }! w: M. E9 x8 a' J9 @        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
8 y; S: S$ r% S3 S        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
2 [/ j- k' n) `; v9 y        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

2 B& d) H8 e" z9 i8 m- m
7 `: d9 J- Y: h: w座标转换指令EOffsSet-限制：
+ N% X$ S* M; G3 S2 E

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。