座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
) s! O8 Z6 Z/ y7 ^* q5 J' [) p# S! rEOffsSet EAxOffs;
: V2 L, d5 p( J( j, q7 N, PEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
- c3 ?* ~0 y6 N6 E8 ^  \
3 n1 j$ Z  c- d$ C7 Q$ B

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座标转换指令EOffsSet-应用：
4 E2 `/ f- J  x' F3 H1 O9 u        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
9 a) D. x. C6 `& Q' Z. k
+ t, |% ^+ _" f, \" f% J7 F9 P座标转换指令EOffsSet-实例：
9 o0 J6 C* y' y- d6 K        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
6 f4 m, t6 R! h        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
: Z2 b0 Z8 r- _9 |        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

- ?  C0 E3 h  {( s- G
. a0 j& ~4 ]: p8 {; {座标转换指令EOffsSet-限制：
$ [/ v/ ~/ D; H( ]& y" c

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
    X2 v0 e1 r9 B0 Q