座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
. U, f2 }8 c1 @# Y5 @6 Z/ V  K+ yEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
$ Y$ Y2 m! f9 V8 x) `" r: j6 L4 k
" ?4 [2 k; |: V# R( F' j- @

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4 A2 D" T7 s6 U座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
* r: ]. m, ~9 v. W5 M/ w) A
座标转换指令EOffsSet-实例：
* d- D& C/ U  f7 ^8 p        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
  w# S# [8 n- b0 e. F8 U        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
- m0 F* X* m/ L/ f9 r, j7 I. C        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
# l, D# a* L- q1 A/ p% r9 S* \& ?
3 l6 F9 c$ o' S0 a) |: p$ ?4 m
6 j( B# @$ u1 X$ n座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。