座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
0 ?% Y5 E1 |9 G  uEOffsSet EAxOffs;
" D+ F! K  A7 u6 t  X" D9 aEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )
; x6 p4 [, R# e/ R3 v
# O/ N: ~- Z+ K4 u: G

---

座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
4 y3 E% f% ~& D3 a2 J% \
座标转换指令EOffsSet-实例：
; m  z0 w9 G/ h3 f        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
' X( a/ z- W6 b7 F        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
' \% e0 t" u1 ^# K        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
% g) W+ t  o% |        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


座标转换指令EOffsSet-限制：
* i8 q% A4 x. c( I

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。