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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
4 h) ~4 I- y: h1 [& kPDispSet DispFrame;
2 I8 m" j/ @, X: P3 ?' d' xDispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
! v t9 v7 d8 {0 W. U! w' F: Z
: w( e6 ~. k' V2 \ u' G% e4 ]
3 i x7 I& V* s/ n; k应用:
3 w* h8 W2 G1 [; U: R9 v9 t( ^ 当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
$ L& ^( o0 f c, K( h4 a! ]$ J& M+ e5 H4 u
实例:4 ~0 O# k* m( x+ f/ i2 I! _
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];# _, M+ x# J0 o# ~7 @3 N7 P9 S
MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。/ Y$ Y o# W) X% a4 R- B
PDispSet xp100;
0 U2 Z& U- F# t$ d1 P; Z6 ^ MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
& l ^; `: T8 o* M9 l9 p PDispOff; _/ y. I2 G( h
MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
2 M* f5 |2 n% E: Y( ?5 h3 w2 n
5 ~ `# B6 G3 j# G' n P1 K& ~
) N. t J! `+ c6 @0 }
限制:4 c8 P) J) [7 T# A& F# I
- 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:+ m* N' Q) V# f3 I
; I+ m- e1 ^* P" |/ g( d1 f% j8 L, B- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
5 l( `8 O1 Z# }7 R 0 u: H2 X' d; M( z& p
7 z7 y; W k2 ]+ q/ P6 G* S
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