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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程7 B9 l9 {# Z- T0 C& Y
PDispSet DispFrame;$ c M) W6 h* {6 b7 ?
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )9 X d( ?3 k z" V5 d: m
2 `$ Q; ?7 x1 K& X9 H* u9 T* c # O! v, ?$ }# U) ]* e. B# }5 i: T
应用:
) I, ?* ^- I- G0 z6 D c 当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。3 {: U3 t, G! O9 F/ O3 B* O7 \
# C' ~5 s" v- l4 s
实例:
0 \' b% Q, _$ `0 N! Z; g VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];. }( |0 b2 x: H4 ~. C- C& h
MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
% e, g$ O$ @; R! `$ v* t) L8 p8 a PDispSet xp100;. Q: [/ o4 p$ e: \% t6 A% [
MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
, ]: ` e- _) D P# a. @ PDispOff;
) H5 }: O7 y- N* h3 I* ? MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
) T1 q3 H$ o$ L% u% [6 C6 W/ |5 z$ R$ b! L$ ^
% F# x$ j; z' ~: m$ @$ R
限制:' ]% [6 `/ w _1 E8 R
- 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
8 S: H; K$ V8 I" |+ M5 X4 m5 T/ i ) u2 ~6 S5 I9 n" ^+ r7 e' ]: x! z. o
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
& H8 N) H. S+ v" x* v$ X( S
% i6 g& v3 V: Z7 R- ]8 Q1 n2 h7 Y+ X. h* T$ c8 z( _
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