座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
% F2 f. S3 ]) j* _- I+ HPDispSet DispFrame;
# M# X; p& I. g. TDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
- U- E7 D8 g! [8 y9 r/ X6 _6 {
3 L% |/ j" C  m, c% [

---

应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

- m  v# z) y. v4 G8 C! q实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
, ?* W' W( g5 N& |3 l- \  {        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
5 e+ i& _$ E5 l; q        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
3 [" Z1 ~+ S7 e6 C# y        PDispOff;
1 z; I1 L5 A) [. m8 v* N# O5 t        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

6 k* t+ F7 ?0 t0 C3 u
, q1 g8 ^$ g; W5 y: y& H4 J限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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