座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
7 c. i* f2 G0 o* mPDispSet DispFrame;
1 Q' m, d& @; D) N. B6 y7 t! XDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

4 L6 O2 S/ q2 G9 z

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应用：
+ U& u) Y- s4 t6 X4 s        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
- N9 S) ~4 }& {# I/ A2 _
实例：
1 V6 j/ b3 @+ S7 M3 C. V8 K) m        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
' W' b! |0 I; O$ ~# X        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
: R  `2 Z9 ?' ~, J3 s        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

( g7 o, |# S& k6 B; B6 R: `" z
限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ' l' b+ L8 C' f. I

' F' n* f& E" p% n

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  + E5 a0 W' V" ^1 H

2 f' L& N  \( f. k5 S6 J/ `
3 o" T" y1 R" q) Y* L' e- J% G