座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
0 `- y# n( M$ ^4 R8 S+ CDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

. l. I0 t9 Y$ o3 H  E. X

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应用：
  X( F/ J& |7 X- |! R6 y8 P        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
' ^  v2 a) i# c2 z& D. m1 M1 }
* a8 S# @5 E# l. c实例：
- N1 I; _5 h7 J- b2 ^0 z        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
; @! [+ D) F1 U        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
; ?3 g' O3 m0 A5 k0 E' }& t        PDispOff;
4 O( R" ~4 o5 |/ J+ Y        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
2 g0 A& [0 `: _
5 G0 U4 E. M* u) }: E
" P$ C: c6 r( B$ G( M! w0 [1 g0 d限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  1 d* I; p: U2 E& ^

$ d9 H) N" ]3 L4 I5 \% \

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

' Y% A, ^/ F* B0 ]  u/ j" ~