座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
- t* z7 ~8 i+ h, Q7 ]4 B' u( m+ U: VDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

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3 [% V% z( j% x" x应用：
+ Y7 f9 a6 z, `' W6 J: l/ ]        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
. s- E2 T' K: l        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
1 u0 e( v5 \" y2 f' a        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
& r# H4 h  {1 o2 N2 Y: O4 N( T

+ F6 k: j! r6 Q, k& W3 ~限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
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