座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
* Q8 ]% t6 w; w" b9 LDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

5 _( X0 T" d* m) Z! |- x) F

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应用：
# K/ t  F7 F! U6 Q. A5 G* b        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
% X! T% O6 w" E3 g6 I        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
! ^' W6 R0 {, Q* b  h        PDispSet xp100;
0 z& ^9 {  Z) B        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
/ z, C1 z6 S, W        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
. q7 F5 q. J; t% B
, f4 O( W. D3 }9 x  x+ ?( R, q7 e
! k$ u6 c/ \# V6 {5 I限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  # L2 R( f1 m2 ]% f6 Z6 D

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