座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
# ?* p' Y+ U5 s3 h: T- F2 _PDispSet DispFrame;
) k1 k" f5 q0 v* ^/ MDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
# S3 t7 w- O( y  ?, p
+ ^# V! o6 |4 q" W6 ~/ J  i3 o* O( d

---

+ F/ ?$ V  g/ y: X2 T: `/ v应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
* n) f, w4 D# ?) q* Z" r) ^
实例：
% g. Q: m9 r4 n( q- \+ Y        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
& F( b3 r4 A; c$ Q        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
. ~. D" S' K" D3 l8 N, @1 @# }        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
4 p) j# d9 z) O2 N
3 ^7 w0 }) p& _+ S3 X8 E
限制：
( \$ K- g) F$ I

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

  ~" \) s6 R; K% P" `

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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