座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

3 @* j% Q8 ]. Z* V, a1 e

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  P- `; Y6 g* x9 h; }应用：
2 {& s9 r* i9 P8 [5 _        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

  X; [& L% w$ I% x, o6 C/ i实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
; T: O7 l7 I5 q9 h6 L2 z1 _6 B        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
# e" Y* s" Z/ D4 c9 i: T        PDispSet xp100;
5 D2 N* N4 k: |+ N, G        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
; S9 a! Q, g1 p0 m% T& ^9 c+ y        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

6 ^& O9 w( A+ m$ p9 G# D
限制：
4 ]% }: N; K  A: m3 o3 K

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  " s  X' ^& d0 X# J; e+ o

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。