座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
/ L$ o( j. A4 s( X$ L0 wDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

# V. H. V7 g$ c3 [7 v

---

应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
7 H9 S/ z/ `: D5 b; o, V
0 {  |: o, _3 t  b实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
, L$ k; E& T' E5 v1 f        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
$ K4 c1 H0 }9 k5 m! y        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
6 h) l4 C; m+ i& P2 w7 c1 A" j, [+ W
) J  x3 E, N# G' t4 I9 K
/ J3 i2 a. h+ f$ j! C限制：
% k, C$ [1 y( ?' p3 d; @0 H

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  3 \2 X" A( [( [' t

* a. n' x5 Q# @$ X: V

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  : Z/ f" C. j" r& S: M" x5 V

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