座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
% |- V: k# n  k6 j$ f/ J[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
4 z" l4 }1 c8 B/ f

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9 \! b# ^! L, K  R4 e+ T+ bABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
' R% |4 u5 |# S5 m        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
6 W, d: v: z- O6 `
2 l: p$ V" p5 u5 y
/ _. v8 A: [: I8 H& `
! Z8 _! r' l" }- ?- U; e

ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
1 K& r4 U8 W+ w3 E! A8 H, _, Y7 r        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

, q: s9 d% `  t, y3 S6 f. c9 GABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
: [# n* n& r% y; c- h9 \

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ! U% A; h, g) ]4 |' P+ K7 K6 i

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。