座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
& G2 J! L! S! t3 v) ]/ ]& ]) L7 `        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
6 G  n0 K$ i- i  l0 \% j1 E
; d4 f7 j& A1 N' n. S2 x( L



ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
, U: y: w4 y9 F2 R! a" m/ \: \  M* V6 _        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
" b9 D, @& l4 b8 ]4 c' p9 C% b1 o  R6 X+ C
; u# [+ b- V2 p4 |% t& s5 f9 BABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
    x" n" u) y5 f6 y

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。