座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
: ?" l$ @& x2 f9 d" ^- \PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
" ~+ K  B, d/ R! _        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。



6 c! V# J% d' e1 \" k) I4 X

! s3 c( @7 J5 DABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

5 Y* s1 e" T# B. u" ]ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
% G3 j) J+ U5 v. T+ D) a  L

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ( Y1 q$ C2 b# F' H* `, N! Z- j

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。