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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 a& X w* g! t
RETURN [Return value];
- j9 m2 {6 B- m0 ^) b3 T. f3 e[Return value]: 返回时间值。 ( all )
! u' _. t/ W2 L0 Y: `
5 \& M( M0 F. o# O* U Q5 C Z( u6 e; S+ l6 Q! N. |' G
ABB机器人故障处理指令RETURN-应用:5 Y. |$ t( q% b h
当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。9 }- H3 p, w k! y2 i/ X1 W* h
# m" v. ]& H' ?8 t! p- z, c% P' F; M1 p
* W" i) x l% l: L. ^ABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
# V$ l5 ~: k& M0 P4 I PROC rPick()3 M/ Q6 ]" |- j9 |. n* n1 y' g1 h8 ]
… : W# i% F& G' z9 u0 c: t& r l
RETURN;
* U& U/ n) P6 [8 K2 W … →永远不可能被运行。
. E+ A$ w2 j" {, I/ O' O2 `" e- f ENDPROC/ Q4 D6 l, U* g; u) v
& Y8 {% D m D$ h6 Y8 F @: l4 K' t
FUNC num abs_value(num value)
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( l- T5 d9 Y: J. s RETURN -value;% u8 D$ f5 d- @% z+ u. T
ELSE8 t0 ~0 E% b+ Y
RETURN value;
" n7 H( R. O6 Z- M- a ENDIF
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