故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
6 g) [8 s/ @; u4 aRETURN [Return value];
6 b% z9 S/ ]; K[Return value]:        返回时间值。        ( all )

$ d! r/ v+ e: ^4 x$ I& _

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
$ i# X  O8 O1 Z+ }! j' h3 ~* s: {

% f6 t/ \& Z  N* D7 vABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
3 M. K" {6 i+ O' I) I" N        PROC rPick()
8 m. R3 P( c$ G# Z) y          …
          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
8 G& ^7 m7 w# N# J4 r+ z        ENDPROC
5 i& c' ~* Y; {
+ K1 |9 h& f& k4 N9 q
        FUNC num abs_value(num value)
          IF value<0 THEN
# V4 b( r6 d0 b' S! b4 t% N, S6 F            RETURN -value;
          ELSE
! F3 M( W/ C! v8 X" R- ]            RETURN value;
+ t5 R4 _8 |: ]  I9 E/ G$ b( P          ENDIF
        ENDFUNC