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[ABB示教] 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-19 21:59:02 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程  a& X  w* g! t
RETURN [Return value];
- j9 m2 {6 B- m0 ^) b3 T. f3 e[Return value]:        返回时间值。        ( all )
! u' _. t/ W2 L0 Y: `
5 \& M( M0 F. o# O* U
  Q5 C  Z( u6 e; S+ l6 Q! N. |' G
ABB机器人故障处理指令RETURN-应用:5 Y. |$ t( q% b  h
        当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。9 }- H3 p, w  k! y2 i/ X1 W* h

# m" v. ]& H' ?8 t! p- z, c% P' F; M1 p 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
* W" i) x  l% l: L. ^ABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
# V$ l5 ~: k& M0 P4 I        PROC rPick()3 M/ Q6 ]" |- j9 |. n* n1 y' g1 h8 ]
          … : W# i% F& G' z9 u0 c: t& r  l
          RETURN;
* U& U/ n) P6 [8 K2 W          …    →永远不可能被运行。
. E+ A$ w2 j" {, I/ O' O2 `" e- f        ENDPROC/ Q4 D6 l, U* g; u) v

& Y8 {% D  m  D$ h
6 Y8 F  @: l4 K' t
        FUNC num abs_value(num value)
) m* S: ~/ m0 N3 t) `) D          IF value<0 THEN
( l- T5 d9 Y: J. s            RETURN -value;% u8 D$ f5 d- @% z+ u. T
          ELSE8 t0 ~0 E% b+ Y
            RETURN value;
" n7 H( R. O6 Z- M- a          ENDIF
* I  H8 p% B' ^% B. `# W        ENDFUNC
, b) c% n' v' w6 |: F; G9 U+ R2 n, b
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