故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
5 F" u' J% `4 {RETURN [Return value];
- I5 y- H" i0 C# X) a2 l; W[Return value]:        返回时间值。        ( all )

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ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
. h* i3 K) j  ~" D4 `        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
) h7 h, N+ V7 y+ r/ I) Q; U* L- T
, o; e! [' R+ a' o
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
" m! K8 k* S% u1 N6 R7 s, j, s& e          …
          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC
2 b) ]% {  z1 v1 `, `" x1 P$ T
3 n7 v$ _; A' ]4 J% G5 ^# u' i
        FUNC num abs_value(num value)
  p. U/ I; i- k* Z          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
          ELSE
* z/ U* Y" n7 m$ k, W( s8 R/ e            RETURN value;
          ENDIF
        ENDFUNC