故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
5 p2 a8 d, A1 b. b0 Z2 X( PRETURN [Return value];
' n4 Z* V! E4 s1 c# e: H[Return value]:        返回时间值。        ( all )

0 x3 a( e. r) O9 W) @9 Q

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
! k5 U* @* {+ d+ i+ C        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
% \! r" r/ d: W$ }* s0 a& x

ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
8 n; V# y' a0 K" J+ r          …
          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
3 H' G  h1 R5 N. x) |; k        ENDPROC
) C! M, i0 L8 v9 s3 ^. f

- D, C1 w' W' T        FUNC num abs_value(num value)
          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
6 L' t; Z2 m3 `- J4 V          ELSE
            RETURN value;
2 j" p" _: p/ D# D          ENDIF
7 S5 `6 ^9 z! `  S/ X        ENDFUNC
8 I& }9 S( f" U/ T
# V/ b* H% p5 E