故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
[Return value]:        返回时间值。        ( all )
# i8 J. L" t1 t$ A7 o' \
, w, X# Q" a3 K, i! R* J( d8 {

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
* Y8 b6 s+ H6 Q1 B$ C        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
& [" J; w5 p; T- _
. i# ]) ^) b& T) o& e
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
3 w5 S/ Z7 L/ g# E" e  m5 Z        PROC rPick()
* A4 O- A4 W8 I+ z; v4 Q          …
6 P, R, T/ n; `# b/ h. G+ N- P          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC

' N; |) f% b- m
9 O' H% T" v+ f1 T% m6 U6 R        FUNC num abs_value(num value)
          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
1 L" y3 R/ I4 q, Y7 s  E4 P" L          ELSE
7 `3 i$ [9 T+ i9 C% Z            RETURN value;
2 c2 |% Y/ p! E) e2 F          ENDIF
7 C$ ?0 D# j6 T+ B7 l3 {/ M8 c0 U        ENDFUNC