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[ABB示教] 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-19 21:59:02 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
1 j5 c" J0 A* u8 e3 hRETURN [Return value];; y7 o: [; G1 B; w# K4 c; D
[Return value]:        返回时间值。        ( all )1 T' K2 C. A4 r; B4 h# s! G
" O& g- f; \4 ]* n* p! `4 J


! T# @) I, u7 h( @; r) g- `; LABB机器人故障处理指令RETURN-应用:
) w, q+ Q& e1 V        当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。, H+ E. P+ U& e+ [6 F
% l' j2 _* a* @& f
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
( \( `/ J* P+ Y9 k9 CABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
( K1 x, v% m0 Z, Z6 H        PROC rPick()
# ]9 w* x1 e' V& R0 [          …
* X9 E& k; \1 l! |          RETURN;: s, l0 y0 s( A. l: k, m! Z
          …    →永远不可能被运行。
& Z6 N+ ?" M; A  z8 m3 {% f0 `        ENDPROC
( I5 a& {, O) W, H) l. F$ y+ k. ]
6 _, v8 E/ @; l, {7 Z. v! C
        FUNC num abs_value(num value)
  m& ^5 b8 M$ g5 @          IF value<0 THEN
5 Q% L7 Y5 q8 O) x/ i            RETURN -value;
! ^: C; d% ~' I: i          ELSE
( N; c1 T) H2 ~0 P" Y. A$ C/ P            RETURN value;2 Q4 L% B! G, s9 U  Q
          ENDIF
+ T) p9 j5 A, `& ?3 _1 E) B        ENDFUNC
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