故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
8 I5 {0 f$ _- ?( K3 }3 |[Return value]:        返回时间值。        ( all )
# ^; O- {) T/ {3 l0 ~

---

ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
$ G+ E9 V8 O) |0 i% o/ H        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
! N$ x$ O+ b+ j0 z9 _, ^- v

ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
. g% \8 L  `+ J# O% F          …
          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC
) i; s- F6 o, O3 i

/ k! W# a; {! z  }9 e/ Z. d        FUNC num abs_value(num value)
8 [) P9 W, J% }* I# {, w7 w+ z          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
! I3 m: P. r& x1 k5 i          ELSE
* {9 Z) J4 K" V" R6 j5 J            RETURN value;
" j2 |3 O5 o  w, ]" c9 X          ENDIF
        ENDFUNC

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