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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
5 L9 }$ ]0 ~1 gWaitTime [\InPos,] Time; $ w$ c! j/ [2 G. C) b( m) G G! b
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch )
, ^! N1 Y4 v- g Time: 相应等待时间 s。 ( num )
* V; N P$ x0 z8 i! s; D8 W( b. o( V+ E
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用:
$ _0 W* Y# d) j; B2 J6 Y 当前指令只用于机器人等待相应时间后,才执行以后指令,使用参变量 [\InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下,才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。- ]' R7 ^0 A' u8 x
9 X9 G& ?: a% e* ~3 @) D
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例: o/ ]4 e, _; v' x9 N$ c1 j: i
WaitTime 3;. _+ @ w0 {' p k6 W! D' N
WaitTime\InPos,0.5; % `8 I7 B# G2 F- @/ A
WaitTime\InPos,0;
9 K: R, x" |, _# @
6 N! W8 X& u- ?' _ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制:
}+ U' w- R" w3 k0 A0 v- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时,遇到程序突然停止运行,机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。( ^/ p+ V" X8 ~, I( i" `
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