程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

6 t8 _! D4 n; ?        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
. u' [5 K/ c, w        Time:        相应等待时间 s。                ( num )
* |4 \9 H, ?" b/ y0 y# n8 v
1 j4 o' f% O3 z6 [$ S6 t

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
7 \* z% s& Z, i  X        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
2 P& r: W; X; `/ v% t) d
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
        WaitTime 3;
        WaitTime\InPos,0.5;
4 F/ L) @- {8 R$ c- f) `* ~        WaitTime\InPos,0;

5 ~0 C  ?0 E7 |+ B% D! x. ?ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。