程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
! p2 E4 w  d5 Z' t( xWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
& S' B% N! j9 `, @) b' ][\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
; U$ S( t1 K% @+ Q) h[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

* Y. M! E+ X! `4 z  N; f& }ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
# X0 M9 x6 D' G0 g
# Y7 S& c) _) M* u! `ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  2 t' E' w$ B8 M

) e7 l9 u- l6 n; R, X( m" `) vABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
# y/ ]# ^* ~9 k
" q% w9 q" D& p& A        PROC PickPart()
( R) B' }/ J( n+ A          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
9 @" g4 u% E7 n2 c; i$ m: ]          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
$ M  d6 y" N. x; a/ K        ERROR
" J+ i. p) m9 W  J+ v1 Y/ A6 L          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
+ M: Q3 V+ c! F5 l5 z            RETRY;
# s, x: i' n, E7 @3 ~          ENDIF
        ENDPROC

- Z' N' d1 Q% @. F4 HABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
' k9 d; T- a2 @0 x9 N          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
7 q, T, K3 T  B& ]% a( z2 S          WHILE bTimeout DO
$ {; L* D1 a9 g1 k- q5 H- S            IF nCounter>3 THEN
9 s$ |1 \. b! y6 U7 T              TPWrite “……”;
            ENDIF
5 F' y$ N2 u$ U& H% ^- V9 \' c            IF nCounter>30 THEN
% B! E0 p' X% W9 M3 n" d6 F              Stop;
% t; x6 F' q5 Z, F+ r/ _            ENDIF
* @4 H, @, _" N0 o3 z/ Y            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
! m$ Z  J- t5 e9 d' ^" H5 e0 g; [  l