程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
. f7 X% @  a1 J* y" q

---

" J6 m! Z! U2 N$ v1 u* C( z- mABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
' q, X' B2 ^6 W8 b" s; B        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
" I5 K# F8 S+ N" D! n4 e% U
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
9 O; `7 ~/ L, x2 \3 y

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

8 d' E4 y" U; l& q6 B( _2 U6 y2 m2 dABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
" B2 E& D& K3 Y          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

; t$ y8 @  z4 [' l2 g        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
9 ]5 v9 W% b6 z5 i7 d* i" _          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
! _8 e  E7 q% h2 g; Q5 t" {) v            TPWrite “……”;
8 q# p( b  w9 q            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC
, F% G$ i9 X& _/ [, ?5 [' q  h
& W) ~, ]# \4 @) i: EABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
& g4 [8 G, v% z4 H8 U. Y$ N$ W          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
% `" P. D0 x2 }) m; f6 E          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
& _/ L; Q/ X3 ]' q* a/ v! C            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
% E0 P! `: U( X( H: D9 Y            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
% t2 R2 b2 p9 @' j          ENDWHILE
& c; O: S" |1 V          …
        ENDPROC