程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
: _$ G* v# u' k5 M  h: XCond:                判断条件。        ( bool )
3 w( S3 q  a6 d* D9 P- h( Z[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
9 I, _7 {) f# O[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
/ `" H) P4 B  L: l6 B

---

! m4 _0 R8 N# I' g: D; l; ?ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
) J$ M+ ], G, i; F  C        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
7 K* j9 U+ C" B9 N# F5 r) I
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
% T8 N" C& Y5 W' V          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
" B$ |1 K' r2 T! m" X1 X8 p2 _          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
2 T( @' \  ~- l          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
) {4 q9 x1 J; v) g        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
. s! k9 L7 T1 G# b% i9 @. i            TPWrite “……”;
+ s0 e' U/ R7 ?7 W9 r            RETRY;
          ENDIF
$ [# n! `+ N, c; C! s3 F0 {  x9 D        ENDPROC
2 v, d* L: Z& Q( {8 \1 X# q
) U8 K; e( e0 p; _ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
& U1 }* E0 a5 z) ^2 W            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
. `3 ^3 c1 H- G" {% j7 }7 K            IF nCounter>30 THEN
! q& T. w1 Q, r+ i2 k              Stop;
8 G' }0 P% V3 N1 \2 P8 }            ENDIF
: u% n2 x4 }: V4 \: w; R            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
, M+ O$ M  ]. R' R! u/ \            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
+ `6 \" q/ I! Q% a( X% K          …
        ENDPROC
+ T" H5 m- X* b$ {