程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
6 }- Q" }# g8 P! K& K+ g- _0 N[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
5 T% k2 e0 i+ U1 u[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

1 }8 @/ z- X& b4 {ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
9 X. ^, |' [, E- H, i3 N
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
+ K2 s, ~- T- m5 N' i9 j- K

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  0 P8 J5 W5 N" q

: J' D7 A6 B& C  `$ A! f2 uABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
8 w1 y$ z9 e- A# {8 C          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
4 `& l* k8 G+ t8 [2 M0 n5 ~9 k$ C          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
% W  |1 P7 k# j% r) U          (WaitDI di_Ready,1;)

* g. a9 B6 I2 ^% v        PROC PickPart()
- L' }  l6 C# W; u9 N# }2 m          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
1 ^. G% w, I" w" t: `          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
# F6 N; \& w% v% [          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
8 `; w3 T! T2 p: c7 t3 c/ E          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
- P0 |: u( G, j5 @9 @            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC

. H6 e7 W, n! BABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
0 U# X8 J  h! v          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
' _/ e2 `* D; Z1 c          nCounter:=0;
  t$ L- m  a0 Q4 M          WHILE bTimeout DO
+ m. ]4 K0 \* s9 N7 n3 V2 a            IF nCounter>3 THEN
: V& U" `/ h8 j* x4 F, O8 V              TPWrite “……”;
            ENDIF
# ~# n5 `& \( h$ ]' R            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
9 \4 K$ L* h: [6 Z- p# ^            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
8 c1 O* a0 M1 c