程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
+ f: ^* M; H7 H% X  WWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
0 R/ z1 c* c5 I2 p: `$ U/ v) \[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
2 i4 L( x5 a4 O) J* G' Q7 k, |/ YCond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
: l; _0 z: _9 s' V$ B/ I, v9 H[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

. h6 ?' w- E! _1 P5 x5 c) KABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
5 g; X; k: x0 b# U# S9 Q# N$ }9 @& p

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  9 S- S1 v# Y% _5 ~7 V

- L7 u  I& _* c& _4 C3 @ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
+ R' D% j/ `+ Z! `! M$ o4 Q3 t          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
- J+ t3 D5 Y$ H          (WaitDI di_Ready,1;)
1 O- @, a9 Y6 k( b5 G6 n" n
% U5 b" G1 s8 w" V8 a        PROC PickPart()
" s2 ~% e" P2 S# S/ u) ^+ i          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
. X( [7 K; S2 F: A1 t+ G. u          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
% P5 ?7 x0 |5 Y# U) }" m          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
4 }1 s8 z. R; l6 X- w            RETRY;
8 D2 P3 o- M2 V3 W          ENDIF
        ENDPROC
$ c8 h" I  @' s3 z9 V
( E$ u  J) _0 B3 S0 @6 }( n5 JABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
  s7 H9 A# E4 N          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
3 L" l' m; f/ h          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
* D- A# Q% H$ f* |. C. y9 ^) [+ h            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
" S" P  \0 B. A* f$ S& `6 d, B            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
- r5 ]) P' l- B; o          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
, t3 w; r5 c( S/ F6 A/ V+ @; I