程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
* k, r% r. h1 e0 l! x[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
7 F# y2 }6 P* W( ICond:                判断条件。        ( bool )
& A& [; V- R# H$ e5 l1 }5 k' o" V  [[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
' {+ |7 i7 c8 z+ f3 m        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
$ U& K! F) B& ]# {+ l) Z
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
/ A0 M0 [! [% q9 r* s

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  : v. v, \, |9 j7 A

+ }6 W" W/ `% P3 P6 w  M  v' ]ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
, K- @' G; S! @        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
  S& T3 u: N7 A% f! m  j          (WaitDI di_Ready,1;)
5 y4 l$ y. k' u0 o& A' A) c
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
0 @' q1 d3 s. H. x+ J          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
! x* T3 k+ c: n& E; R& W        ERROR
8 a$ ?* ~8 A" J# M          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
4 F" g1 H( j6 U; V" M            TPWrite “……”;
9 N/ R& b" T2 R            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
' v; h9 `/ e* }: s6 e% K          nCounter:=0;
9 ?- q7 \3 t$ N2 K$ d          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
! E: N  L# e9 z/ O4 m6 _            ENDIF
; P9 Y! n2 u" u, G( P" }+ Q! o" X            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
1 K7 e% O! t8 c& T            ENDIF
; w! C1 R+ W1 K6 i4 @# {1 Q            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
; ~& K9 C4 l$ F1 }& P2 h          ENDWHILE
          …
) t: n! ], K; g        ENDPROC