程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
- K2 @2 E/ C8 H1 p  p* A- Y3 m/ TWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
4 e7 t% m* m! i( n" m- b[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
2 \: M& q( E! QCond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
; j5 @4 ^8 Z- R3 _  I[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
' E' Q! K1 L, @; H: w  }7 S
: n. O3 E( h! M6 ]5 G" Q+ XABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
4 c" z# i1 A+ i

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
& a& d& E6 p( E1 u& m) ?/ G( y        PROC PickPart()
* v' t9 c) a/ ]: W4 |7 D          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
3 P8 H2 z9 n) [          (WaitDI di_Ready,1;)
, I- f+ R1 x$ u) b, e+ i
6 D) C3 A* E5 V% j$ p/ c- b. s' ?        PROC PickPart()
) _" R* x& q3 T/ x" c          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
! Q2 m& I) z) a          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
7 k- J% K$ i6 l& a" ~! {            TPWrite “……”;
" Y: s8 ^- ^  V% \4 f            RETRY;
1 j! |) O; h+ h5 M' z( Y  g          ENDIF
- l- ?' ?6 S7 C, w8 x        ENDPROC

/ a1 }9 h7 @  TABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
# R0 o* F8 d- p- X3 K; a          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
( v5 k% J( W) O  I4 i            ENDIF
) _6 M' B7 g3 Y8 x* T            IF nCounter>30 THEN
/ E5 R7 u5 r9 |0 z  S              Stop;
            ENDIF
4 M( e( P9 e1 [            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
8 o: B* [3 E. R            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
8 D( l0 Y+ I' \2 W6 V# f          ENDWHILE
3 ?/ d% p( x7 Z# x+ T. p0 g          …
        ENDPROC
& E* c2 i3 ?, f6 s3 O6 Z& O3 D