程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
* t5 K, f: H) Z% ~0 WWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
; O* _8 Z: e: P/ [! ?4 B" x8 h

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  ! i* g3 J; p$ Z) ~

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
: s- e7 h6 D: j: }# k8 s: b          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
9 |( D+ ?2 u$ k! {6 u( s3 x: Y          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
- `: m& [, q' |0 f( P7 r8 N        ERROR
. o- E" \& b% E, x          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC
, M  C# E, U# k( l) x% z& @
0 m3 w- x7 z* i' u: HABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
; f) ^: w6 X- A/ ~          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
' l, S7 k& ]% m4 o* T1 O            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
/ ^( o5 n) h0 ?            IF nCounter>30 THEN
  A! r1 O' H1 h. y0 @1 @              Stop;
            ENDIF
) l( D1 V- v  C& ~            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
" j4 m# W  g' }4 C& O# r' \$ T          …
        ENDPROC
: Q5 [% Z6 E- J" r  O; w