程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
( w7 M. h# i4 b! N6 C* e[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
4 y( P/ b0 X$ X1 u( W/ R8 l" O

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
+ p, \* G' V8 a$ I( [        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
: ?3 ?5 T4 i$ D6 N; r" g
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
* B$ L5 z  m1 G- i3 {$ X

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  5 p% ~5 [3 U8 g

3 r. ]3 q- i, W6 Y0 RABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
3 W& N. F6 p$ L: u) G2 d* }0 a& s& Z% t        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
) |, L" S0 A: \          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
) B0 k9 v6 V$ u7 M; D" q
        PROC PickPart()
- h' G5 m, v) p          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
  z. h1 T6 D4 R, Q        ERROR
, _/ l, |* i# l  U- w: y          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
( r( P" t$ q2 F/ m0 S$ q9 a            TPWrite “……”;
0 [: n: b, |7 i; A            RETRY;
) G% R8 P! \& X' u+ `& @9 W          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
( E; K+ K0 D7 |3 U        PROC PickPart()
+ q% ]$ e# D! B* K, c; F6 u          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
- ~2 ^! c, e/ g8 d- i6 g          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
5 I' J, P1 U& l& y& p& G7 P            IF nCounter>30 THEN
! W+ o3 O# u! O! j8 S              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC