程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
$ e) x" q4 k& ~3 v! X        ENDFOR
& Z  D) e$ A2 r' B7 d+ Q1 ^
Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
  w5 I7 q" q" ~: \. ]: z! YEnd value :        标识最终值。        ( num )  
4 x. n# H) t1 s/ Q, Z[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

---

! }$ z& }& M* E1 Z1 N+ ZABB机器人程序流程指令FOR-应用：
# t8 @( \. i6 a5 K& I4 H- A# R        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

/ J( i" u2 @; x8 d0 eABB机器人程序流程指令FOR-实例：
) i$ R; `) c: t6 A        FOR i FROM 1 TO 10 DO
1 e0 x$ Y- p+ x9 K          routine1;
        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
- a% H) W- G; }, Q- g! u9 i        ENDFOR

: |% T2 I5 p% B7 T1 v        PROC ResetCount()       
/ E, h) U5 w' X- h          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
$ T/ T6 U' B9 Z2 q0 y              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
# g% a  y- E% ?1 w$ N$ w          ENDFOR
2 @" o4 y5 A! N' [5 t6 _( |& V  N        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  

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