程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
! \5 a! _0 X9 M" @$ K3 H( v! M8 F5 _        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
2 |+ A2 J( n3 ]0 z; K; ~  M[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
# n8 x* a. C) Z# E        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
. H7 X* O4 X( G2 [/ }2 }
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
, ]; k* G  L* q2 s& b6 S          routine1;
        ENDFOR
- ]- W1 \! I$ P. N- m
: m% ?4 t: H& ~/ y0 V5 y/ G6 p        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
8 D- r; h6 z8 t        ENDFOR
4 Q& X# ?5 k. R9 y2 U( O
        PROC ResetCount()       
) K( z4 k! b" O/ ~1 j; l          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
6 f3 ?2 F& j8 s4 f1 b              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
2 j1 \; r7 c& R1 B0 d          ENDFOR
        ENDPROC
- Q& k; E( P' G/ X/ C! U1 d$ Z
7 B: N. n0 a; C# _ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
7 c3 S0 f6 o1 r- L; J

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。