程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR
4 ]3 J- {  B+ A
Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
: ?! |2 d) D; _% d1 `3 ~Start value:        标识初始值。        ( num )     
5 }0 ^' P4 g& y/ OEnd value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

---

; Y9 e3 j6 \# L; U4 OABB机器人程序流程指令FOR-应用：
  d( v2 O7 H+ h7 S) s' }        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
% U9 O7 ]# Z0 k" K# X          routine1;
6 a5 ~( r" O% s; ^+ n( `$ r. L        ENDFOR
0 M' I. k+ g. n6 Z) ]
4 s# d8 b6 ~! O! Q6 d2 d4 C        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
- C* k! H+ p" j0 \/ Z          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

% k, {& f* `' h        PROC ResetCount()       
. Q+ N2 j5 [) ~. V          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
4 v+ G7 G- ?0 N              nCount{i,j}:=0;
" H- H7 M' l% L6 g, i/ b            ENDFOR
' s- Z6 z& b3 U( w, U          ENDFOR
        ENDPROC

9 y$ v8 e0 y5 g0 V' i/ \9 p: @* gABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。