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程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
& Y" L3 E& H0 n( |4 R4 [) i FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
9 j* l9 F3 W' _8 |4 O/ \ ... F% c2 O8 ~: L
ENDFOR; i+ l% @$ s$ d
: B* p% t7 Y8 f6 D; ~Loop counter: 循环计数标识。( Identifier )
3 I: z, B; d* V- A; \' |Start value: 标识初始值。 ( num )
) z; C0 G1 \1 v2 H! z% \. GEnd value : 标识最终值。 ( num ) & B. m e5 k: y1 l- V. N$ A
[Step value]: 计数更改值 。 ( num )
5 ~0 [$ q2 I6 `, G7 T8 J b1 t5 @5 y* i4 d! W( ~
! X' M: r: c8 U6 R; i
ABB机器人程序流程指令FOR-应用:
: `+ U3 V7 @( C9 G" s2 j* j3 Q 当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值,从而控制程序相应循环次数,如果不使用参变量 [STEP],循环标识每次更改值为 1,如果使用参变量 [STEP],循环标识每次更改值为参变量相应设置,通常情况下,初始值、最终值与更改值为整数,循环判断标识使用 i k j 等小写字母,是标准的机器人循环指令,常在通讯口读写,数组数据赋值等数据处理时使用。
, ?# ?1 Q; [0 n
- X" u# ], F4 i8 k8 ?* R0 nABB机器人程序流程指令FOR-实例:3 {2 U6 K6 `1 J; I6 C" a
FOR i FROM 1 TO 10 DO6 M3 u7 P/ ~: p( U
routine1;' i! M, p- h, |& y* A
ENDFOR2 t# j( Z% c. k7 v% q0 F8 U
e9 C: V3 R- N# w: S7 g
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO. l3 p+ `5 C1 M* d6 O. i* E% N
a{i}:=a{i-1};
3 O" W+ u4 b5 G6 b4 R ENDFOR& j% o& ?0 E$ ^* D# z9 Z6 I
/ B- R' L, ? S m1 _" N0 u PROC ResetCount()
9 H( |8 x# Q5 V* r, @, P1 _ FOR i FROM 1 TO 20 DO( Q- R5 A8 E! T `' o) ^
FOR j FROM 1 TO 2 DO
, H; u3 [1 ?" c$ `- O, u6 h nCount{i,j}:=0; ^3 x/ |0 ~7 R# Y% |) M
ENDFOR
/ E* O8 W5 z7 U! N8 Q% ~7 u ENDFOR
8 x4 _3 O) x$ G0 O) E9 B/ R! F1 x ENDPROC; W p% }& G4 @9 d
0 A1 T, J' ~' B0 a1 O
ABB机器人程序流程指令FOR-限制:
! o7 [# C' H5 i1 {* g3 `9 I- 循环标识只能自动更改,不允许赋值。
- 在程序循环内,循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用,但只能读取相应值,不允许赋值。
- 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式,必须为精确值。3 q0 o% `- u9 l- B. n$ C
4 Z6 x3 f9 E. P/ @9 m' j& x; ?
9 K( w$ h% y3 {6 @0 `4 k4 J1 [6 {5 f |
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