程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
. E8 p1 U* F. ~8 U! o            ...
2 h! x8 G2 J1 X/ I- c2 B% f4 H        ENDFOR

3 _; q" Z$ k  |; W3 V. wLoop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
8 [) J; r2 k6 L* ?; M* V3 m7 ]; l, YStart value:        标识初始值。        ( num )     
) ], S* z, O( Q$ s% @End value :        标识最终值。        ( num )  
6 G$ s8 k" [7 X, e[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
+ Z/ X$ b4 l, t. ~# k/ Q5 r! \

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

- g% D; c2 c7 j6 j6 B7 TABB机器人程序流程指令FOR-实例：
: n! v/ B7 t: j& Y8 |; c$ S. Z0 P        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
( Q! m1 r; ?( ], z! b        ENDFOR
( m( ?) @  e# W8 \. ]* F8 K
        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
# g8 Z1 c4 Y8 q7 }$ J9 C+ t          a{i}:=a{i-1};
7 c7 W. y+ [) r5 o' c) S* l  c        ENDFOR
5 A. C- l3 @1 f
6 {2 L* ?* N: q; A0 `        PROC ResetCount()       
- i3 p% ], t: D5 i$ w6 w9 ]- Y4 T3 a0 p          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
' u6 R" D+ o- Z% _              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
          ENDFOR
        ENDPROC

# ?; ^8 @9 O2 M+ Q4 \ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  1 @, J0 a4 P% ?/ F+ s" A

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