程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
' Q8 k2 Z: ~% h: e% W  i        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
# L0 w" G+ f5 u0 W7 s3 n! J% O' i            ...
' K+ o4 f: P* s        ENDFOR
7 I2 ]& T9 J9 R2 p
* H6 d2 _3 i# f2 }6 y+ fLoop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
$ N5 B+ X0 e, {& c" t4 O& jStart value:        标识初始值。        ( num )     
0 h  j. o" X. `/ P7 Y: yEnd value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
" R( w1 g1 p$ Q
5 e. T6 ?3 l+ {* c

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

9 ?6 A! b% p7 t% U6 H# YABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
: q8 K; e" N4 v" \6 P& s# g3 F* R          a{i}:=a{i-1};
2 s# h! t2 I. v# G. R/ a! _        ENDFOR
2 ?4 [- X# V- |2 j
! x& {$ K: G6 [( u/ q        PROC ResetCount()       
! D1 o  C9 p  w& o5 S& ^          FOR i FROM 1 TO 20 DO
6 q' [) `6 s$ e            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
! r. ~. ~# ^' G+ G; v          ENDFOR
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
8 P  Y8 Y! P5 }) T& S

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。