程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
: b& Q1 g3 [1 m& g9 Y0 ^. P        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
. O8 I5 ?( g' {            ...
        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

: b, [$ s1 h$ I+ X. D8 B- C

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
! n: t) I$ ]1 B# D1 M. U        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
, x+ r! Y9 ]8 c0 G0 w# t% y" Q& ]
* d" w$ I7 r  n' q* s0 nABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
$ b2 c; e2 e" L          routine1;
+ i* {  A- A7 s9 r2 a9 |        ENDFOR

5 S7 h# U! J/ ?7 }        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
" X6 y, H+ F( R7 u# L+ ?          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

7 R1 P& e& V6 ]9 |7 G& n) ?+ F        PROC ResetCount()       
2 k) z5 U8 P- o9 p0 f  `' M          FOR i FROM 1 TO 20 DO
) c" w* z, M- ~: Y8 z% ~6 j/ `            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
* W: c5 m8 p5 F, i            ENDFOR
          ENDFOR
        ENDPROC
/ F) }" A3 Y/ J5 r' N! o5 w2 Z
( S, S. ]: v& x$ ?ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
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