程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
9 z; F- B: a6 p        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
% j8 n, B$ T6 _4 O+ L            ...
# x- m- s, ]  W  ^# I* U        ENDFOR

% k, e3 _2 ]$ T) G& Z7 S% KLoop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
& N2 S& H  q/ m
  A; u; S- `% }) o$ {3 D  D

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
" E* A6 L5 n+ z0 y1 v        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
7 n0 }- D% N% T' ~& a        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
) g0 @% g, D" B% m" F          a{i}:=a{i-1};
8 }* N( l* \; ~! }  t* C" P        ENDFOR
0 f$ o, z4 d: z# L  {' p( _
8 Y( J- g* p. j$ M# z2 j        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
# u, n, e: Q& F9 q0 G0 S            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
8 x6 r) @& h* _# i) f/ H1 h            ENDFOR
; \# A% K! u0 `0 i% [, Q          ENDFOR
, e5 d) M0 W8 f        ENDPROC
1 [6 S, }1 ]5 e" b" E  r
ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
; J# v4 x* j( _3 t0 V6 \8 y

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  

1 {* J9 I) W. G6 g
2 a& F( N) t: L