程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
1 _. A' e0 n" h: w, D* K9 o; O        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
6 o7 @6 j, H% U2 `        ENDFOR
. D) y. e# C$ N& a8 W! y
2 o+ k" ^4 N$ q' p% @9 f6 ^Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
& |/ H: S+ g1 T( @# CStart value:        标识初始值。        ( num )     
( y! V- B# E9 _, c1 {% X# @& kEnd value :        标识最终值。        ( num )  
; C7 h7 ?; N) T$ N. N: X5 a* V[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
1 L" }+ L: b/ \        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
- g1 m  _/ J" @9 v) N+ b
! ?6 R4 Y: Q$ _ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
' f' A0 |3 \0 J- D        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
) U; ]- m$ k  Y% \' ?+ d8 n/ P        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
- Z, R  D" W+ N6 c: q- f2 y' F          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
" ?" X: O/ _. h& r3 e( W* g! w          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
! L7 G  x# J8 P! H) F" }8 x1 U            ENDFOR
          ENDFOR
# j: J' |5 R- ]9 x) s% L        ENDPROC

0 R0 E) f8 p$ Q+ y6 B4 l0 h8 EABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。