程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
5 p! H# g' Z8 d% r# D  Y        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
5 @/ _5 o: F% c' W# OStart value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
) o7 r7 K7 j8 v/ R* Z" k# p) T5 [) j[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
. w8 z- L" U" k; O# ]! i' K
( M9 v7 k) T3 E; {1 V. [! n5 P/ ~) X

---

* t8 G2 {4 _+ I- Z" DABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

$ Z8 Z/ s6 V; D9 R8 [ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
. O# k, a1 E% Y6 v9 T3 q        FOR i FROM 1 TO 10 DO
3 I  C4 q# @/ ]' `4 t' z3 \          routine1;
        ENDFOR

! I/ }$ N0 y( b% Z$ r        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
, H- O" ]) @! ?; r        ENDFOR
! ~; o0 j6 c+ o3 `5 j
9 I) r4 E# Z& g5 q0 w        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
          ENDFOR
! W  e9 I2 X4 {4 N5 J        ENDPROC

, b0 a/ J( A8 O2 z+ TABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  9 j) Q( R# @* }$ ]' V! g( ~- _

9 g0 j4 |# t: x$ d* J' R