程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
3 ~! A9 @3 {6 OStart value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
' [4 y6 s+ ?0 j; O5 \

---

& Q9 l' f( A% ^ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
$ r' @/ v4 J- q: }
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
) J) S0 j4 [9 F+ F( z        FOR i FROM 1 TO 10 DO
, b. L5 V8 g' C4 `          routine1;
        ENDFOR

        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR
. o" w# I& s* \* t1 Q1 b
        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
/ N' A+ U% I# Z, h# m            FOR j FROM 1 TO 2 DO
& X7 d6 I8 W* q0 P1 ]# U' _8 ?              nCount{i,j}:=0;
+ D4 e5 b" f" r/ J1 q            ENDFOR
3 |! I# U/ a2 Y! E: y: Z( `- l4 ?          ENDFOR
, g# D! h; W4 g) e9 A& G+ h# e        ENDPROC

( L: _1 |9 X, U3 A  cABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  

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