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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
* c$ Z5 P3 t3 J- [7 mTEST Test data
& a; K8 o) o( y1 P& ?. p5 E& W{CASE Test value {,Test value}: ...}
0 `$ T4 N4 C ~: q' X9 y1 V% N' W[DEFAULT: ...]
3 D7 O4 W3 K) x$ X2 aENDTEST3 U/ H/ H, J4 p; g* X0 c# U
Test data: 判断数据变量。 ( All )
7 e- _7 M8 W: ^* C1 a7 }! ^4 rTest value: 判断数据值。 ( Same as )
! g$ p `& i t/ r1 M) J' H1 {$ a3 Z, \4 _
ABB机器人程序流程指令TEST-应用:, {- \) |8 W4 @5 Y. h
当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值,控制需要执行的相应指令。8 n) {% c! x6 g7 Z L2 A! g! y- j% D
8 R1 b7 }" x3 [$ X9 Z
ABB机器人程序流程指令TEST-实例:
: N/ `" Q4 u! H2 P: |$ n8 L TEST reg23 I4 Q7 N# F2 \% ~8 S: h% Y( S
CASE 1:) a5 \6 I' t9 X3 i0 Z# o1 {' w' q
routine1;+ |9 ^% }# R' L& g" q
CASE 2:; I& o7 s3 J4 i: j
routine2;
4 m! l& l- Z# R7 g# h* F# r CASE 3:# r; J7 k- |$ x# s
routine3;( G: e o7 {1 k9 o8 s
CASE 4,5:
2 _* b2 Q! o' y$ n routine9;$ d* _9 t) c3 x9 _; y
DEFAULT:
2 s# {/ z1 C0 I: g; }$ f$ e Error;, s* e* c$ H7 l. w- u
ENDTEST: Y( g, U. W# e2 w+ T
- I s9 Y2 w: {; ]# D2 x" \( j
IF reg2=1 THEN
; g# m( b+ c' O: ~0 V routine1;
7 G1 q" @( Q2 G9 f/ g. aELSEIF reg2=2 THEN$ J5 j( A: { o3 g( H0 }3 [
routine2;
1 G/ u A2 u- h TELSEIF reg2=3 THEN
1 `4 G7 I/ w3 h" y* }% O routine3;( p) u A p) ~; m
ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN
( E% E. } e, F- i" @1 m) U$ r routine4;
0 x( W2 ~( _0 ~0 N. kELSE! Z9 i1 L' k7 V& D+ Z- B
Error;
6 e2 Y: g4 I' \) F& KENDIF
% P" L# M" {" Y$ C& l6 k- F+ l; X |
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