程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
IF Condition THEN ...
7 J' ~- i( W& I) p6 o1 `) v{ELSEIF Condition THEN ...}
[ELSE ...]
ENDIF
1 s' o8 J" ~8 [1 c9 K! ^6 @- X
Condition:        判断条件。                ( bool )
4 m+ U" t/ m( x% l! q& ]
' J1 x# Q: R$ H

---

ABB机器人程序流程指令IF-应用：
8 f* n9 T$ F( i1 L# E/ o/ W        当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。
8 u' ^, \% y* g  d- Y
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
        IF reg1>5 THEN
) |: C3 s3 u; C    Set do1;
    Set do2;
        ENDIF

IF reg1>5 THEN
    Set do1;
    Set do2;
$ }+ @# l& I& p2 N2 u0 z        ELSE
    Reset do1;
3 x; h$ P6 a" _  O7 P  g3 f9 \    Reset do2
& W6 P  [2 D$ n5 f# w8 C8 @        ENDIF
7 g) P. s1 S& s% a+ C0 K7 |% g
IF reg2=1 THEN
, @0 N; o9 r8 }# g9 A# K  routine1;
0 z. u" I& `$ BELSEIF reg2=2 THEN
5 @: e2 j5 T5 E8 R5 f4 _  routine2;
, _0 a" ^. h4 n" @ELSEIF reg2=3 THEN
  routine3;
9 E! s3 v5 K& ]% SELSEIF reg2=4 THEN
( N5 z0 Y3 `, ?8 X5 ?5 y, c# Y3 k  routine4;
& q  D  m. [4 Z5 F7 a7 V# |3 U7 W0 DELSE
- A4 ^1 `. ^* e  Error;
ENDIF