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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程0 c; x6 h' b) k0 v/ a8 j2 v4 B1 S0 `
IF Condition THEN ...
7 H1 i+ M5 q j" R& I9 P{ELSEIF Condition THEN ...}
% M4 t9 `* H( |1 I8 _[ELSE ...]2 M% v5 k3 f! O
ENDIF
2 g% n+ c/ T. J( z( h6 W! C5 W! J) k% G% F
Condition: 判断条件。 ( bool )
$ }3 g: s* g( M+ n- W( J0 T. j! n% A5 G: l V. N' M
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
# j+ R9 k- ~ S4 t' X ~ 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。4 n& t5 n: e/ `, n e+ L
5 Q" s! l& `; u' M8 ?4 g0 dABB机器人程序流程指令IF-实例：
0 e4 f# M9 G' {) H' j; o IF reg1>5 THEN
t2 q: N& I$ j Set do1;
) i2 y, p& u5 r! e' Y Set do2;" F5 h% l5 E/ `# [' P- ] d: P
ENDIF
; \9 i n" {6 [
' R$ M; ~+ t+ ]3 \ x kIF reg1>5 THEN
1 ~0 l, `4 M! _5 t6 n Set do1;' ~! E! G, V# m7 U
Set do2;
3 z8 } b: x6 N* ^7 b ELSE+ C v9 ^' \ J4 x
Reset do1;* D+ c2 D. w" b3 `3 \
Reset do2
# b7 q6 r7 ?, L1 n! r9 ]8 u! h ENDIF
8 ?# l% P. t V" K, u, ^$ M$ ~% F$ ^, Y, M0 ?; H e
IF reg2=1 THEN9 @0 Q- O7 H) S9 s5 d. w! ?
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ELSEIF reg2=2 THEN
( N# J) C. p0 I& q+ }) h+ L routine2;
+ x: |/ R1 A3 k. Z% N* DELSEIF reg2=3 THEN! |# t5 e5 Y& a' a, ?8 |( e
routine3;3 r' r- Q& S: ]% A- x7 f
ELSEIF reg2=4 THEN, V' r( u+ E" ?) \# w
routine4;' ^) m+ Q# w& f6 h1 k4 V, |
ELSE
1 Y% l9 `/ m/ X( D1 h Error;* j( F) N e( i
ENDIF
6 x" r8 o# L7 [6 m |
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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