程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
4 P, U7 c* s0 _% g2 |( @4 |IF Condition THEN ...
{ELSEIF Condition THEN ...}
[ELSE ...]
ENDIF
- h$ T; M  |4 d% y
- f' N$ N5 L! |7 C1 J; fCondition:        判断条件。                ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令IF-应用：
& q# n; A8 s3 p, c7 `; s5 Z* q        当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。

ABB机器人程序流程指令IF-实例：
5 ~$ W6 _! U( S# m        IF reg1>5 THEN
$ ~( }. i' s  m7 E    Set do1;
5 y# R! s7 V0 t    Set do2;
: n3 O, V4 D2 x* j  n; t        ENDIF
9 R3 ]7 {/ |5 G  G  @" t: X
! l" N- h/ B! R. X+ k4 Y7 WIF reg1>5 THEN
- Y2 {$ X' j8 M9 o8 x    Set do1;
    Set do2;
# c1 o* w& U( Y7 o2 X5 `* f8 W        ELSE
9 r; e' U; j: h    Reset do1;
    Reset do2
        ENDIF

8 |8 b: U  @# _8 P* R5 JIF reg2=1 THEN
  routine1;
. N$ ^7 ^5 V; n, d$ d% HELSEIF reg2=2 THEN
  routine2;
ELSEIF reg2=3 THEN
% Z" u, M. {! y/ C0 g& v3 \  routine3;
# q  I/ x2 S- f- _! L( ?ELSEIF reg2=4 THEN
. ~' N/ @( G# n' p. c  routine4;
ELSE
* M" C1 X" K+ d4 T) q8 K1 }9 J  Error;
( |) _. D- ~& |ENDIF
9 x6 |) k4 g( k