运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-10 14:23:45

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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
StopMove;

ABB机器人运动指令StopMove-应用：
      当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。

ABB机器人运动指令StopMove-实例：
      StopMove;
      WaitDI ready_input,1;
      StartMove;

ABB机器人运动指令StopMove-实例：
   …
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
   …
TRAP go_to_home_pos
StopMove;  →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
StorePath;
p10:=CRobT();
MoveL Home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
Move L p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP

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[ABB示教] 运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程

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