运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
! m% x- |  G; Y! ZMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
, x& D# K8 o& q  `4 O4 {[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
/ t. P! K8 L( n$ t[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
) o- F  m+ U& x3 M' H/ X7 M4 eSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata )
  X3 {: j  I. u8 o7 j. n1 ][\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
) N2 [9 R1 j$ y6 J7 n' {$ ]

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
9 c2 K' k, C' I" ^0 K0 m        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
4 v6 g( ~1 T7 Q: K: J. ^        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
4 z4 F: C# f- ^: \& Z; R        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
! {; I; y# w0 N6 q/ `2 d& V5 c        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
8 y0 v; u2 R! i: N8 l        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;