运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
6 n0 @/ R* W) ~/ H6 i[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
4 _& k0 i3 o- `ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
9 K5 S( C+ D: ^) Z- }  Y[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
/ Y$ j: x0 S1 D! w& V4 T[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
$ X) `6 m# |: [# e% r. r[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
( |4 e6 P) k1 ?6 W[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
# P% j0 u( [  S% \5 X! X; }[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
% n, d7 u# Y( q7 ]/ i5 MTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

7 u8 ?' A' n: y2 \

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
; a/ u, X6 B9 U4 j1 S        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
/ k# h2 r- F! a# _        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
" m' P% W( q* {3 H; M1 D: ^        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
! [+ g9 F/ }4 R2 w        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
  b. |7 P4 L; \* C/ @" R1 w% }        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
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