运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
9 l+ ]. V: y! A; TMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
) C: a3 |( f7 T3 I% ~& j[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
6 [4 D, O, |# d- K8 l1 u9 f7 Y( q2 ][\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
0 A  S0 P' U! x6 ]$ C5 {4 s3 \Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
3 O) j1 ^6 Y) j" w[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
1 u( I1 V( `1 C, c) d! ?  p[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
3 W5 }. P9 W" `Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
% z* C) g! X9 c/ Z[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
4 _' Y0 x( Q# M+ g[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
) V" \0 v0 k' r( t: K  a$ p4 b

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
' e/ B( }6 q) |* k# \( tABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
/ N6 M( s9 H$ B( a        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
( E4 D+ c# _; O6 z# Y        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
$ x- i- Q) D! ~- t% B6 `        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
8 ?( E3 B1 ~: n; i# ]2 z        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;