运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

- |. b( I" \2 ^5 yCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
; i2 P% x; E7 u2 O' z* DSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
! s  l. R5 W; k- j; x; }5 r- b[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
  |. U* b0 k, g4 M4 M* ~Proc:                例行程序名称。        ( string )
! i+ T' C0 n4 G; k7 G
3 a" A7 j3 |$ g, I1 x

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$ w1 y- w1 O# J7 W* z/ D- @+ ?ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


: @% v: A) z* h  j8 e9 ?# r6 aABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
$ m  K' b* j2 Q6 C

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  ! A) |0 `) Z6 s2 Z, ^