运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
1 t; X. H8 L3 F/ p2 H6 b# p, tMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

5 l% a0 K- f8 X8 N* l7 mCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
7 _: V1 _& T4 C4 }0 |1 CZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
6 f0 z6 [4 B( ?/ z! J" g' A' w: bTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
+ `4 k- r1 d; OProc:                例行程序名称。        ( string )

# m4 \' G7 a- i+ r& c

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ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
4 l4 c4 j* i) h6 g        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

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