运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
1 l* m  g$ @& O- z* F  GMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
! w) F) D7 w  E9 g, z( ]
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
! k) f/ W0 ^7 ~: MToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
. P! d  z& T# I' ]( @( ?Proc:                例行程序名称。        ( string )
8 J2 y4 S- q5 l% }( Y' b! t: E
% X; E1 ^+ R1 u5 s

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. R' Z" E# _; I) D9 J* YABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
  Y4 b' k% U. f6 \/ i- v4 ]

3 A/ V# p3 P9 M& R3 t& ^ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

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