运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
& A. [6 H- t! hMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
% `) f2 X: l- l& a+ g# _0 j& c  r  i
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
2 K7 d( N6 a1 P- H. A' YToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
8 i' Y) R2 W  n; h# K9 |1 o0 {[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
8 F; }- Q% k0 O, w" p; n4 JTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
0 [, S( ?7 d2 a$ h" t! `; g" hProc:                例行程序名称。        ( string )
7 \2 V: A3 ~5 r. y% r! `
2 ?$ F3 _! W3 C7 u0 V

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! Z. x/ f# t" _+ CABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
, D1 H+ h- [: g" E. J        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
! W' B% X5 E2 I

5 h3 M: [3 X2 O& r5 ^  w& lABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
8 t: A, V5 p0 ^8 F$ m0 T

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  ! q8 T7 H# W+ m, g; B

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