运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
. T% ?4 z' I2 Q2 P3 @4 D% C" x
/ c$ I" {+ `2 y5 P" `" \  L3 {CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
8 Q, @, y$ \7 S9 i& wToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
1 N/ ?+ A3 t* g7 ]6 j8 L* z[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
9 `0 g" h% u1 \0 uZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )

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% z9 A: u' p9 ~# B) w" |9 u3 R; X; pABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
; u3 u6 p; N3 S" k4 U

. y: Y% I- ?) p* S3 Y5 _ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
+ ~) O# a5 E; V; B' l+ i/ x

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  $ x$ @* ]7 h, y/ t& U9 P* \