运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

; j( ]) i0 T. @2 A2 hCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
! k' m$ T, }: p! \* J' t% }ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
$ v+ D  l8 G/ VSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
7 u  B! T" @: }- `[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
* T- S& ?+ @# z/ P. ^* [  y% a* bZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
& X  ^$ A9 c1 r5 O' o, }2 z[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
& }- z1 f& A6 Q/ Y* W0 h, M& }Proc:                例行程序名称。        ( string )

  \: t6 Z" [6 K

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' \8 d9 \) w* j6 ~1 M! {6 wABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
7 R5 t! q, G8 M4 J6 k        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
' e1 J0 W0 p+ g- u, X9 n
5 S1 y6 t- q5 n* k  ~6 ]
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  4 {3 v1 D) ^+ K* y3 q

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