运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
% B! u+ o$ ^6 M+ F) cMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
6 z9 f8 ^" e3 a$ L3 [# x, O3 l, P
2 K0 ]2 V& r: V  N- SCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
8 e7 Z) V6 l/ ^* P6 B; q  ~& mToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
  w! ]4 c' ^* w: }% ~% m[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
5 [- E/ z% i  y. xTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
. a) ?) {; |1 Y6 x0 n6 r. }$ X[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
) d% o0 N* L+ BProc:                例行程序名称。        ( string )

---

ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

6 O( J, U* @. X+ N# q/ i
  g% F+ V5 E$ l" ^- [9 G+ A, a! JABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
$ l4 E1 R( l& }, Q8 \

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  ) }# j0 H2 W- c