运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
4 C6 g- a% {9 PToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
1 F8 p9 D5 Q- Z* ISpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
1 Q2 p4 ^% h1 t( p8 \1 @6 a[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
* @  y: x( K% }* R! ~[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
5 B, |' ]) w9 a3 N# L& T: ~Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
; j( q5 @6 {8 L1 N( a- x8 B[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
0 H8 W# p( ]+ ?. u[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
; F" ^1 C) i1 X0 V% h& l$ v
  B, t3 @3 x- o, d; G. c- O+ ?

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。


, r2 o: t# X% l' }" P1 nABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
' G# {4 D  b- s6 M& A        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
) v4 {6 J+ ]2 |4 S, z3 Q        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
- p% r$ C, u# |2 c. ]( ~+ e+ ~+ n        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
+ K7 X- s2 }/ X# R5 l        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
  U5 D! u1 X9 W: g+ P3 x
1 v. \+ S- K4 Q" {ABB机器人运动指令MoveC--限制：
# f# w) B/ B, n- u$ O- W* l" f

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  1 Q& L6 x- B7 \: w* A# J- u

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
' H3 S  A, t5 O  N: c* J5 I4 Q        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
6 D8 ?( Z1 ]. T6 e# o  g        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
. l; y- i7 N! {9 z1 e5 }! E