运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
. Y/ e- [' k/ |: c# e[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
2 Z$ N9 K! K- R  p) rCirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
: v( ]' t6 [6 `: X/ j[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
% S+ [& P9 m3 A: wZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
; H$ e0 H5 K" Z/ x; |- _0 s[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
' \! h7 t$ A) E5 C7 q6 Z' cTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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' U5 M! e" r" T% {& Y. n; SABB机器人运动指令MoveC--应用：
- l( Y" E: {* A5 @        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

4 }" b; A  V5 |/ H# \( {* e
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
0 D+ x+ s/ b; @) J7 x        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
4 }( }- K6 j& D/ c' b        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
' m' t  Q. J. g6 t/ q  Z( i        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

  S! g1 q6 O7 c' fABB机器人运动指令MoveC--限制：
7 p' M, [! N& Y; P

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

! F: x+ }& D! {) @' Z* c! E