运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
- U( W0 l# f( b  D4 A& \[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
: S5 m9 K/ k# v% c$ n1 fTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
, O- j9 a; b3 f( d* d8 x, j; |[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
; z8 X: a- C+ _6 V/ x
3 O& k  n' d& C' _

---

; w: m* V# r* y3 y1 GABB机器人运动指令MoveC--应用：
0 d% \6 h; @/ k) |$ @. y1 p' D        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
$ N$ w9 v2 F' O" n9 X
( l# p& Q  B, |+ O
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
4 @" Q9 }* i/ v        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
- O$ }  \! J- B        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
; f; }7 k! b# |% Y: p/ i4 k        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
+ A+ p. r5 _1 t! C% y        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：
" L; R/ }* e+ Y, ^3 _

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  + y8 Z4 p/ t" }4 `, n7 a* S" a

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
0 S* j" G0 [( E) q        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
4 `5 y7 @2 @; C1 }0 C  [3 s; ]        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
* H+ l! D5 y: f* o: Z) J

* u1 Y2 g" n; K& A: l