运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
+ [8 {& T& }# n: P  H7 ?. AMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
3 R% p( d+ U: o* S+ e7 U[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
# e, t; S: @. t: qToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
: j9 C1 i# t8 o4 ^/ dSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
' g, i1 D4 o/ ^[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
- m. M& Y7 U1 v" A[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
4 L2 D0 k9 n7 N% A

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
8 O% F6 J- a& z  B& s        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
. g$ r  f# S  F0 Q+ ?

' o" c0 r0 H, {# {! A/ LABB机器人运动指令MoveC--实例：
- x+ \" V& i5 R        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
8 R) m0 x( M$ |. }( F. A6 g- L( d        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
  q8 t% O7 b; R4 \0 R. _) d        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：
. s$ n% ~" h, k* g

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  - R! W' G! P2 D; V2 N- p: t

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
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