运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
5 z: E# }% ^: e" X[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
# |$ I1 s" F! J( W2 I! d+ _& lSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
( R- T; d" X4 J2 G0 F8 p' D[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
% o) X! V7 ]9 Y0 S8 b6 CZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
# {. E3 a/ b) _[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
4 W) t% h" Z# N& T$ x* }- O2 w/ \[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
& p4 R  r* ~. X* W[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

7 t5 q# c/ ?) u- B' V

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
7 [2 K1 b& R5 M6 p  Y! I        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

ABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
$ w6 X0 \: V! S$ Y) L        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
& H) Q- s; L/ j* P7 ^# L        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
7 V' }/ a  d7 v& Y! Q        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
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