运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
  Z- x( W1 N4 K$ V( jMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
) G2 b2 u+ c6 Z4 Y2 _2 P$ [[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
+ `4 Y* x( x/ _' }1 v3 S" {ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
0 ]3 r0 f+ @' g2 Z* z( o[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
- W6 F$ B' r$ R$ p% S4 w2 h/ p[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
# A! L$ n8 l6 I4 a7 \% rZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
$ B, S4 K  h( d& {& w[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
" Y, }0 L* {+ ~; W( e[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
* Q  k, i3 C# l5 Y. ~# e, w[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
. N( _6 F3 q7 c# f/ B4 K; D
3 p* b' Y9 O* P3 B! _* }% J

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2 N. P1 }; ^3 `* @ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
! @. g9 ?6 B5 y6 Z! b* k% X  |9 n8 a' \
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
) e3 |& L* ^+ z0 K        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
( k0 p0 a/ |0 C1 i        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
, |7 K) E7 j* F, c        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


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