运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
: n# m3 ^  N  O: w$ u4 fMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
& }" q1 O6 r& G$ \; l) k[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
6 x1 ^  ^& E: Z( y, f, a[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
6 E1 m8 @" k( J: K[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
; M# s3 |6 p* D2 Y3 q& I" e* NTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
" `' V- Y5 J4 {1 y/ ?/ l% T[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
6 p* _" v, E' u

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5 H1 Z  J/ i5 b" X) u5 ~; B% tABB机器人运动指令MoveL--应用：
5 D2 Z( ~9 D* j: Q+ Q4 L        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
2 Q1 r5 g3 k+ m0 T
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
* V  `5 L* r0 R, e2 o7 T        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
& N0 w( L, R4 n: d        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

8 ~. w9 W& l5 {$ u! |" S9 D4 P