运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
1 I6 R3 Q3 h$ v$ X- G' {1 r. @ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
- N9 r. V/ p' U! ][\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
5 b, n% _# x3 ?, P) `, OZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
& j7 F! r: s4 A" FTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
* v* b" M1 V5 r1 v0 X[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
! _1 s7 T7 A8 J3 i, p# t[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
( |3 ?( r2 ?# e( V, h# C, P

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2 z6 M6 a, D8 AABB机器人运动指令MoveL--应用：
* z8 g' N6 C9 ]" J6 P& w- F6 L- S        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
' i( g+ ]- F/ n/ S
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
4 M, _: V4 {% {/ J% y7 G% g        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
8 c7 X: r" Q6 \, k9 {        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
" Y; c& \# h# D* S0 z        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
9 M. A- W, v8 N* u2 r        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

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