运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
* O# G' z8 G" I& b4 Y[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
* B+ F) e7 _7 ^2 N# \' jToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
! k, c' `. L+ u. g& r/ y[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
; o/ _1 A% G! L[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
, L4 p) v, n; g[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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& v% B: u% q4 x& J5 d! i: L' K/ OABB机器人运动指令MoveL--应用：
4 Q0 d' O( }' \1 d- G        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

% n: E. A3 P, ?# _0 e. pABB机器人运动指令MoveL--实例：
' c8 v7 h5 C+ _& y( Z3 F: s        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
# ^) w. g# x/ k7 ]! U        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
, |+ [2 d) M8 Q5 q5 k        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
% m: H0 t; ~2 [. a# [) L: i        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
* I9 f( Q% K+ l0 j2 T+ m# P* N/ P' O. @        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


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