运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
7 s' l4 J" w3 _) r$ i; o( T  XMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
9 {: |& M/ w4 b6 V; d- h[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
* D  i! z8 U7 u+ W% |' hSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
- d- Z" v  p% Q& `6 _4 {) _[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
9 F3 e- F3 c$ l6 e3 c  WZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
$ t9 j+ T, s( c( G5 s[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
% s  z: m% u4 e  d" `[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

4 U+ G  `/ A3 H# |+ k4 G6 B9 H8 r

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1 G, G/ ?3 Y5 @; ]ABB机器人运动指令MoveL--应用：
! |# W, Y! ~2 @9 q8 `1 y: v        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

  s% |' s! s( |' _0 P" PABB机器人运动指令MoveL--实例：
( W9 Z2 X! r- G$ I/ o7 C        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
- L2 J8 z, V% u/ o4 T. x' @        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
- B/ b2 S: [% I& C  C        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
" X, L  `8 z' B8 j        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
6 O9 P* h, R) C

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