运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
. A6 K' Y2 K+ v# L6 U+ R* ]- IMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
7 M" a  k. [0 M- u) k" [2 QToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
3 h1 p8 s1 s. K! c[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
! V. Z" g+ P7 R. Q# G) {[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

& c+ _( b# h( Q3 y" h8 m9 a4 Z

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' }* _) N5 L5 bABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

4 q% R, t2 q2 c" n& VABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
$ e6 c4 T* Y, `5 E4 u        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
8 [/ b/ }) W4 c4 t        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
8 ~" I; G8 C6 R* d$ |% Z; s8 G! x        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
7 E7 V) F9 k7 f' ^, p% T, E        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

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