运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
2 W/ c+ Z$ E4 t0 `$ F+ U! O' ~MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  
ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
Speed:          运行速度数据。            ( speeddata )
- @* ?: U0 ^6 U$ G$ ?[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
2 h# B% q7 N, n8 ^( K[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:            运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )
& X- T0 X% }9 S( o
" T# d4 c- r! m: H( }

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ABB机器人运动指令MoveJ--应用：
1 m8 b$ e. E7 _5 {6 T        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

* o4 A4 `, Q3 _" A  b# N8 \ABB机器人运动指令MoveJ--实例：
5 T' h* ^1 R& e% D7 f        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
: Y7 E1 _& H1 v$ Q" G$ I5 K6 W        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
: T; H9 L) n1 c1 H7 r3 N: U3 ~        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;


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