通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
Text:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
8 C1 [# P0 C1 J[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

# n% G* L3 l2 d) D! B/ |# t

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;
+ a1 k$ L1 V, s. F4 y! H

  `1 M$ ^. ?+ L& X7 R- x1 PABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
8 L3 F1 i, m1 I: q

• [\MaxTime]
  ; Y* b$ w( g( a# P/ G" n

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
6 I' u# x  q' R2 G" G

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
% x5 K: }4 S* c& G  X! q+ v

• [\BreakFlag]
  5 P: S2 p% q- e0 G& f

      ERR_TP_MAXTIME
/ o3 H5 i+ b, m4 ]$ L# Q. f* `      ERR_TP_ DIBREAK
; U' w" g- j% v- Z% N