通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
9 ], e) E, q4 G, ?: S1 |Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
Text:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
8 o- q1 e$ K% \5 {  n  x6 C[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
/ I% T( Z9 q7 y[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
- ]6 K5 A/ k5 D) z% Q5 m[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

---

2 @) s2 j1 u/ N, w$ u6 iABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

, e( c  u- J7 ?, z/ P1 j( RABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
5 }* o0 I5 }0 f- t# S        stEmpty,“Yes”,“No”;
: y1 K1 A* d. P6 X! P! t
9 I) n% Q9 v6 W" E3 |
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
2 Z# U* t& B) t; ?9 J( G! v

• [\MaxTime]
  9 R! u, }5 i& E5 J; \

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
2 M# Q0 K2 }6 _/ ]3 I7 y' @' j- r1 {

• [\BreakFlag]
  0 S3 Q" f( C, E, d9 L, k

      ERR_TP_MAXTIME
  O, |: U' {( y" ?# ?  Y6 Z      ERR_TP_ DIBREAK