通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
; Q3 y  ~9 O) }; s( F5 d" O4 A0 ^3 ~TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
2 R  \! V$ j! i' D0 D+ R/ B# ?+ fText:                屏幕字符串。      ( string )   
  M0 _  @& V0 _% g  pFKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

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4 `' H; V. ~' B4 dABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
+ Z8 k! @) N& Z% @% W        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
0 @: W) }' t1 M4 |
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
, o0 G0 E. X) q  U% }        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
; r( d+ M% q5 ~        stEmpty,“Yes”,“No”;


ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
( `$ t5 u) |/ A; U0 Q* a/ D2 P

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
! i& {6 D/ U' o% H  e8 m7 u! t! ?

• [\BreakFlag]
  

      ERR_TP_MAXTIME
, J# ^% Z: b. _% m; u4 c      ERR_TP_ DIBREAK
8 B7 f/ R6 Y; |, c7 s" T