通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
5 Z0 F9 ^) B( {9 m7 YText:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
0 v' X5 U; B( R: R+ l[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
- t# `5 ^9 V' `
. |7 i$ ?4 F- z: n; p/ H- k

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
( f) i2 @0 L0 ~$ h8 U% O( U
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;

- m- v, G' h8 O0 m0 \& k6 _
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  * z6 f" O" H1 G+ q( s- D! S

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\BreakFlag]
  & P: R+ T- ?9 p8 \8 T3 M0 V

      ERR_TP_MAXTIME
1 j! p$ }# v# _9 T6 C: r% `8 `; H* o      ERR_TP_ DIBREAK