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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
# e6 `4 Y4 i: U/ D* @% H' yTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];2 ~) f' M a) U2 ~
Answer: 数字赋值 1-5。 ( num )
6 E* [ z- ^8 J, e1 E; k# gText: 屏幕字符串。 ( string )
5 C& A% e8 V! O, Z$ Y5 [. }7 |FKx: 功能键字符串。 ( string ) $ E0 Q/ U% @5 h! ]' o& t) R
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
9 }" j7 F: J3 Y; [7 J7 f& p) L& `; q[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
) r8 A& Z/ w) f$ m[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum ) Y' H3 P/ l( _. l3 H7 t
' d; A! Y$ g; n% p9 ?- v% ]/ P
2 ?' v7 o7 U/ B# OABB机器人通信指令TPReadFK--应用:5 O% R. }7 D ^; N& r
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。
& r( T. F3 d4 y( R6 |7 `1 A1 s) P* R
2 Y$ n4 P4 G% C" mABB机器人通信指令TPReadFK--实例:
~5 J6 H3 j! b5 C* B( C' x6 k TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,2 u1 h/ E; V3 _- P5 e3 c- e/ U
stEmpty,“Yes”,“No”;
: |6 _! K# s0 O. S4 B" e) d6 D) Y( @) f0 _
& F* K; \1 X3 @+ m# Z( O V3 A6 wABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:
2 G p+ {5 U" X+ A( |- [\MaxTime]
- ?% W. y- o2 W6 y* Z. E 机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。! p/ w9 F2 g1 Z- H' ]
- [\DIBreak]
4 V6 Z0 ~9 n, B( M' C) l 机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。
4 v6 a; p- R; z0 q& A) ]7 Q0 V- [\BreakFlag]& q0 _. x6 S4 ]! `( t
ERR_TP_MAXTIME0 ?8 n7 S0 }8 X5 |6 e9 C7 `
ERR_TP_ DIBREAK
. w- n2 w+ ?$ b |
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