通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
( H/ E" h; h; x6 U; F& X! X; z$ WTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
, b7 t" w2 Z) B1 TText:                屏幕字符串。      ( string )   
9 v/ X& ~9 L6 E5 {% m& {6 OFKx:                功能键字符串。        ( string )
; g6 E" U  `3 @! G[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
) n) F( `+ h- k. B3 m[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
/ g! ~$ r! ?( Q/ e" q[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
9 t4 S3 l% l+ Q  b+ P5 Q: {

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
- N  V! X( Z1 z: d# J. C, E        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;
  w0 ^. m! I7 z* S! D

6 F) ~  X4 \5 y5 q% e( a9 CABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
' @3 M$ t& Y0 ~1 _. z) u" C' |# `

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
! i. n% ]7 O; B

• [\DIBreak]
  # F4 H8 {* @( c9 u  A, s9 a

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
, ?2 x! {5 V% W% [% C

• [\BreakFlag]
  0 c1 \0 c& K% y

      ERR_TP_MAXTIME
/ ~  b2 i- Q6 A2 E* j, Z; a; A      ERR_TP_ DIBREAK